Path tracking adalah metode yang digunakan untuk mengatur pergerakan robot agar mampu bergerak sesuai path atau jalur yang telah dibuat. Beberapa peneliti telah melakukan penelitian tentang metode path tracking yang menggunakan metode IMU Odometry. Metode IMU Odometry merupakan metode penggabungan dari sensor AHRS dengan Odometry. Metode Odometry untuk menghasilkan titik koordinat, jarak, dan arah hadap. Namun pada kenyataannya, sering terjadi selip dari sensor rotary encoder pada Odometry yang menyebabkan kesalahan posisi dan arah hadap pada robot, sehingga perlu sebuah penyelesaian untuk mengatasi permasalahan tersebut terutama pada robot omnidirectional yang masih menggunakan rotary encoder sebagai acuan dalam menentukan perpindahan dan heading robot. Penelitian ini menggabungkan Attitude and Heading Reference System (AHRS) dari sensor Inertia Measurement Unit (IMU) untuk mengompensasi kesalahan Odometry, dimana kedua metode ini digabungkan dengan Kalman Filter. Diperoleh hasil dari Odometry memiliki nilai rata-rata RMSE yang terkecil yaitu 0,65% dengan kecepatan 25% dutycycle dan RMSE AHRS nilai rata-rata yang terkecil yaitu 21,66% dengan kecepatan 100% dutycycle. Hasil penggabungan Odometry dan AHRS dengan Kalman Filter nilai rata-rata RMSE terkecil yaitu 2,21% dengan kecepatan 25% dutycycle.

Pencemaran udara dewasa ini semakin menampakkan kondisi yang sangat memprihatinkan. Dari pencemaran udara tersebut dapat menyebabkan penurunan kualitas udara, yang berdampak negatif terhadap kesehatan manusia. Berdasarkan masalah ini, maka dibuat Proyek Akhir ini dengan tujuan untuk membuat penetralisir kadar debu dan karbon monoksida dengan mendeteksi kadar kandungan karbon monoksida dalam ruangan yang kemudian udara dalam ruangan tersebut disaring melalui filter Hepa dan karbon aktif. Prinsip kerja rancang bangun pengurangan kadar karbon monoksida dalam ruangan berbasis filter Hepa dan karbon aktif ini adalah ketika sensor Gas MQ-7 mendeteksi adanya gas karbon monoksida di dalam ruangan, maka sensor akan memberikan data ADC kepada mikrokontroler. Kemudian data ADC dikonversi menjadi satuan ppm dan ditampilkan melalui LCD 16 x 2. Lalu pada tampilan LCD dapat diketahui jumlah kadar gas CO pada ruangan (ppm) dengan adanya keterangan bahwa udara dalam ruangan masih baik pada kadar <25 ppm. Ketika keadaan udara dalam ruangan menjadi tidak baik, mikrokontroler akan mengaktifkan kipas yang akan menghisap udara untuk masuk ke ruangan ionizer berupa filter hepa dan karbon aktif. Filter hepa dan karbon aktif inilah yang bertindak sebagai ioniser dan berfungsi mengurangi kadar CO dalam ruangan tersebut. Dari hasil pengujian sensor gas MQ-7, diperoleh hubungan antara ppm dengan tegangan pada sensor yaitu: ppm= (28,264 x Vout) + 103,25. Untuk hasil perbandingan kalibrasi sensor gas MQ-7 dengan alat pendeteksi CO yang ada di UPTK3, diperoleh nilai keberhasilan (akurasi) pada sensor sebesar 97,26%. Serta dari pengujian integrasi keseluruhan sistem, didapatkan waktu pada ionizer untuk mengembalikan kondisi udara pada keadaan normal (<25 ppm) dari nilai maksimal ppm sebesar 326 ppm adalah sekitar ±15 menit.

Sistem pencahayaan umumnya seringkali menyebabkan pemborosan energi dan kenyamanan visual yang kurang optimal akibat kontrol manual yang tidak efisien. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem pencahayaan otomatis cerdas dengan mengintegrasikan sensor deteksi keberadaan manusia HLK LD2410 dan sensor intensitas cahaya ambient BH1750, serta menerapkan kontroler Proportional-Integral-Derivative (PID) untuk pengaturan intensitas cahaya. Mikrokontroler ESP32 digunakan sebagai pemroses utama untuk mengelola fusi data dari kedua sensor dan menjalankan algoritma PID. Sensor HLK LD2410 dipilih karena kemampuannya mendeteksi keberadaan statis dan gerakan dinamis. Penggunaan Sensor HLK LD2410 untuk mengatasi keterbatasan sensor gerak seperti Sensor PIR, sementara Sensor BH1750 menyediakan pengukuran intensitas cahaya (lux) yang presisi. Parameter PID (Kp, Ki, Kd) dilakukan untuk mengoptimalkan respon sistem, meminimalisir overshoot, dan smoothing dalam mengkontrol PWM. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem dirancang mampu mengintegrasikan data multisensor secara efektif untuk menentukan setpoint pencahayaan yang dinamis, memanfaatkan cahaya alami, dan mematikan lampu saat tidak ada keberadaan manusia. Kontrol PID berhasil mengatur intensitas lampu LED secara akurat dan stabil, Selain itu, sistem ini meningkatkan kenyamanan visual dengan mempertahankan tingkat lux optimal dan transisi cahaya yang halus. Penelitian ini memberikan solusi inovatif untuk pencahayaan cerdas yang efisien dan adaptif.

Komunikasi adalah perantara yang sangat penting untuk menyampaikan informasi dari seseorang atau suatu kelompok kepada oranglain atau kelompok lain. Tanpa berkomunikasi maka mustahil suatu informasi mampu disampaikan dengan baik dan akurat. Manusia sangat bergantung pada komunikasi setiap hari nya, baik secara verbal maupun non verbal. Namun, kebanyakan manusia menggunakan komunikasi verbal (secara langsung dengan lisan) dibandingkan dengan komunikasi non verbal. Karena dianggap komunikasi verbal jauh lebih mudah dan cepat serta akurat. Komunikasi verbal lebih akurat, karena minim terjadinya kesalahpahaman jika disbanding dengan komunikasi non verbal/ pesan. Pada setiap orang memiliki karakteristik suara yang berbeda-beda dari segi timbre, dinamika dan pitch suara. Apabila seseorang memiliki frekuensi suara lebih tinggi maka dikatakan bahwa ia pun memiliki pitch suara yang lebih tinggi. Pitch juga bisa diartikan sebagai sifat dari sauara manusia yang terbentuk karena hubungan antara frekuensi dan intensitas. Pada proyek akhir ini mampu mengetahui estimasi nilai pitch pada sinyal suara manusia yang di inputkan melalui microphone. Sinyal suara yang di inputkan akan di proses menggunakan perangkat raspberry pi dengan bahasa pemograman python. Selanjutnya dari sinyal suara tersebut akan didapatkan nilai pitch yang akan dimunculkan pada monitor.

Kebanyakan penggulung tali rafia dioperasikan secara manual menggunakan tombol ON/OFF dan timer dengan acuan yang digunakan adalah berat. Kedua metode tersebut kurang maksimal, karena dalam pengoperasian penggunaan tombol ON/OFF, target gulungan tergantung dari perkiraan. Sedangkan dalam penggunaan timer tidak diperhitungkan losses kinerja motor, ketika motor bermasalah gulungan tidak akan mencapai berat yang ditentukan. Sehingga muncul ide untuk membuat alat penggulung tali rafia berbasis mikrokontroler dengan acuan panjang dan input fleksibel. Alat penggulung tali rafia ini dilengkapi dengan mikrokontroller AT Mega16. Melalui keypad di-input-kan panjang tali rafia, setelah ditekan tombol enter mikrokontroler akan mengirimkan duty cycle 40% ke gate mosfet pada buck converter sehingga motor akan bekerja, mikrokontroler selalu mengupdate data dari pulsa yang dihasilkan oleh rotary encoder. Ketika pulsa setpoint sama dengan pulsa dari rotary maka mikrokontroler akan mengirimkan duty cycle 0% ke buck converter untuk mematikan motor dan mengirimkan perintah untuk mengaktifkan pemotong. Alat yang telah dibuat ini memiliki error mencapai 10%. Besarnya error diakibatkan oleh proses update dari rotary encoder yang kurang maksimal karena rol penjepit yang tidak berputar sempurna, sedangkan proses pemotongan bekerja 100% setiap selesai melakukan penggulungan namun hasilnya belum maksimal, ada yang terpotong separuh dan ada yang hanya meninggalkan goresan. tingkat keberhasilan pemotong untuk melakukan pemotongan penuh hingga terputus adalah 1:5.