Balancing robot yang diajukan pada tugas akhir ini yaitu balancing robot yang dapat seimbang ketika mengikuti garis (line following) dan ketika berjalan di bidang miring dengan hanya menggunakan dua roda di sisi kanan dan kiri. Keseimbangan robot ini sendiri menggunakan kontrol logika fuzzy untuk mempertahankan robot berdiri tegak. Kontrol mengikuti garis sendiri menggunakan kontrol PD (Proportional Derivative). Ketika berjalan di bidang miring robot menggunakan kontrol PID dari input rotary encoder yang outputnya berupa error sudut yang dapat mengubah setpoint robot menjadi condong sehingga robot dapat menaiki bidang miring. Dengan menggunakan metode logika fuzzy, robot dapat berdiri seimbang dengan rata-rata error sudut ±2 derajat. Respon keseimbangan ketika robot berjalan mengikuti garis dengan nilai KpL=10 dan KdL=80 berbentuk kurva S dengan jarak tepi ke titik tengah 10cm di bidang datar hasilnya yaitu robot dapat seimbang dengan error maksimal 3 derajat dan dengan rata-rata kecepatan robot sebesar 12,9 cm/s. Respon keseimbangan ketika robot berjalan mengikuti garis lurus dengan nilai nilai KpL=10 dan KdL=80 di bidang miring dengan nilai nilai Kpd=0,7, Kid=0,09 dan Kdd=0,2 hasilnya yaitu robot mencondongkan bodinya rata-rata 15 derajat ketika berjalan di bidang miring sepuluh derajat dan mencondongkan bodinya rata-rata 22 derajat ketika berjalan di bidang miring duapuluh derajat.

Terasi adalah salah satu produk yang berasal dari pengawetan ikan kecil atau rebon yang diolah dengan proses pemeraman atau fermentasi, penggilingan dan penjemuran. Proses pembuatan terasi memerlukan proses pengeringan, dimana proses pengeringan yang dilakukan secara manual dengan mengandalkan dari panas matahari. Proses pengeringan dengan menggunakan panas matahari memiliki beberapa kekurangan karena dipengaruhi oleh kondisi cuaca yang tidak menentu seperti pada saat musim hujan. Untuk mengatasi hal tersebut diperlukan teknologi alat pengering udang rebon otomatis dimana dengan adanya alat ini, dapat mempermudah proses pengeringan udang rebon yang dapat membantu keefektifitasan waktu pengeringan. Pada alat pengering udang rebon ini akan digunakan prinsip kerja seperti food dehydrator dimana digunakan sebuah sensor berat sebagai pengukur kekeringan dari udang rebon dan pada alat tersebut terdapat elemen pemanas untuk menghasilkan suhu panas yang akan disebarkan oleh kipas mekanik sehingga panas dapat tersebar merata dan digunakan metode prediksi untuk memprediksi waktu kering udang rebon. Pada pengeringan secara manual dibutuhkan waktu selama 300 menit dan menghasilkan pengurangan berat sebesar 68,12% dari berat awal, sedangkan pada pengeringan menggunakan alat pengering diperlukan waktu selama 76 menit dan menghasilkan pengurangan berat sebesar 57,58% dari berat awal. Pada prediksi waktu pengeringan didapatkan nilai R-sq 96,95% dan MAPE sebesar 4,45%.

Energi listrik merupakan salah satu energi yang dibutuhkan manusia. Hampir seluruh perangkat elektronika saat ini telah menggunakan energi listrik sebagai sumber utama. Pada dasarnya agar perangkat tersebut dapat dioperasikan maka dibutuhkan sebuah pencatu daya yang mampu mengonversi sumber tegangan AC 220 V yang berasal dari PLN menjadi sumber tegangan DC sehingga dapat disearahkan menggunakan penyearah gelombang penuh. Adanya filter kapasitor pada sisi output pada penyearah tersebut menyebabkan bentuk gelombang arus masukan menjadi terdistorsi sehingga akan menimbulkan arus harmonisa yang mengakibatkan nilai faktor daya menjadi rendah. Untuk itu pada proyek akhir ini akan diajukan suatu konfigurasi converter yang berfokus pada perbaikan faktor daya. Konverter yang digunakan berjenis Flyback converter yang dipasang secara seri yang diatur menggunakan logika Fuzzy. Pada pengaplikasiannya Flyback Converter pertama akan dioperasikan sebagai converter perbaikan faktor daya Flyback Converter lainnya difungsikan sebagai regulator DC untuk pengisian daya baterai dengan beban berbeda. Pada proses pengisian daya baterai dipilih metode Constant Voltage (CV). metode ini dipilih karena proses pengisiannya tidak akan menyebabkan over charging karena tegangan diatur constant sesuai dengan tegangan maksimalnya. Selain itu penggunaan algoritma Fuzzy digunakan untuk menjaga keluaran tegangan agar tetap konstan yaitu sebesar 25 Volt. Berdasarkan pengerjaan proyek akhir ini diperoleh hasil keseluruhan bahwa system mampu memperbaiki faktor daya dari 0.77 menjadi 1 serta mampu memenuhi kebutuhan charging baterai sebesar 25.2 Volt dan 5 Volt. \r\n\r\nKata Kunci: Flyback Converter, Baterai, Faktor Daya, Fuzzy Logic.

Penjadwalan merupakan bagian utama pada sebuah real-time operating system (RTOS). Penjadwalan akan menentukan bagaimana sebuah RTOS akan berjalan ketika terdapat task yang harus dikerjakan. Pada umumnya, sistem operasi membedakan antara penjadwalan thread yang di atur oleh software kernel scheduler dan penjadwalan interrupt service routine (ISR) yang langsung diatur oleh hardware. Hal tersebut akan menimbulkan masalah priority inversion dimana ISR dengan prioritas rendah dapat mengintrupsi thread dengan prioritas tinggi. Dari permasalahan tersebut, penelitian ini akan menjadi solusi dengan memadukan konsep penjadwalan oleh software kernel dan penjadwalan ISR yang langsung diatur oleh hardware. Dari konsep penjadwalan dengan ruang prioritas terpadu ini maka akan dibuat interrupt-driven scheduling dimana thread akan menjadi interrupt. Dalam tugas akhir ini interrupt-driven scheduling akan diimplementasikan pada mikrokontroller ARM Cortex-M, sehingga nantinya hanya ada ISR yang berjalan pada sistem operasi. Dengan mengimplementasikan konsep interrupt-driven scheduling diharapkan kernel sebuah RTOS akan lebih sederhana untuk mengatur jalannya sebuah sistem operasi diatasnya, dan mengijinkan perangkat keras untuk menjalankan penjadwalan pada sistem interrupt. Hasilnya dibuat dua desain RTOS, desain pertama FLoW RTOS akan berjalan pada layer aplikasi dan desain kedua berjalan pada sistem interrupt. Terdapat dua perhitungan performa yang diuji yaitu performa kecepatan pembuatan task dan performa kecepatan context switch. Dari percobaan dan pengujian yang telah dilakukan, performa pembuatan task pada desain pertama membutuhkan waktu 52 mikro detik sedangkan pada desain kedua membutuhkan waktu 24 mikro detik. Untuk performa context switch desain pertama membutuhkan waktu 18 mikro detik sedangkan desain kedua membutuhkan waktu 7 mikro detik. Hal ini membuktikan bahwa performa pembuatan task dan context switch lebih ringan desain kedua daripada desain pertama karena ringan nya kernel yang dibuat dan berjalannya task di sistem interrupt. Namun desain kedua belum dapat menerapkan preemption untuk melakukan context switch ditengah-tengah jalannya task karena evaluasi deadline berjalan menunggu selesainya task untuk dieksekusi.

CV. Maxmax Collection adalah perusahaan penjualan souvernir custom yang bergerak secara online dan offline. Dalam menangani order customer dari online maupun offline masih dilakukan dengan cara yang manual, sederhana, dan membutuhkan waktu yang lama dalam pengolahan. Untuk melakukan proses pengolahan data order pada CV.Maxmax Collection masih dilakukan dengan cara menyampaikan informasi dari order tugas yang sedang dikerjakan secara kurang informatif kepada tiap – tiap bagian. Berdasarkan dari data hasil wawancara dengan karyawan yang menangani produksi order pesanan, bahwa sering terjadi kesalahpahaman komunikasi dalam pengerjaan order. Akibatnya karyawan sering mendapatkan teguran dari supervisior maupun customer. Hal inilah yang menjadi kendala karena menimbulkan keterlambatan dalam pembuatan order. Untuk mengatasi masalah-masalah tersebut, diperlukan adanya sistem yang terkomputerisasi yang baru untuk meningkatkan efisiensi kerja dengan berbasis web sehingga dengan mudah untuk mengoperasikannya. Dalam pembuatan sistem tersebut dibutuhkan beberapa tahap, diantaranya yaitu analisa kebutuhan, desain perangkat lunak terdiri dari pembuatan data flow diagram (DFD), Entity Relationship Diagram (ERD), Flowchart, Use Case Diagram, Perancangan Basis data, perancangan masukan, serta perancangan informasi order pada setiap bagian didalam perusahaan. Aplikasi yang dihasilkan dalam pembuatan program ini adalah aplikasi sistem informasi pengelolah order pada CV.Maxmax Collection dengan menggunakan bahasa pemrograman PHP dengan framework Laravel. Aplikasi ini menghasilkan informasi data order yang diterima, informasi order data dalam proses pembuatan, dan informasi order data yang telah selesai dan sudah diterima oleh customer. Dengan diterapkannya aplikasi ini pada perusahaan akan memudahkan karyawan untuk mengolah order pesanan sehingga meminimalisir terjadinya kesalahan informasi dalam pembutaan order pesanan.