Sistem navigasi robot menggunakan kamera sering kita jumpai dalam berbagai pengaplikasiannya di dalam bidang robotika, seperti halnya untuk keamanan,pertahanan dan lainnya. Robot dirancang untuk di dalam ruangan (indoor), diluar ruangan (outdoor) ataupun untuk lingkungan keduanya. Di dalam ruangan kita bisa membatasi dan merubah intensitas cahaya dalam ruangan tersebut, namun di luar ruangan intensitas tidak bisa ditebak karena intensitas cahaya yang sering berubah – rubah seiring bertambahnya waktu sehingga mengakibatkan tracking object dan navigasi mobile robot menjadi tidak maksimal, berdasarkan hal tersebut dalam penelitian ini dirancang sebuah sistem navigasi mobile robot menggunakan sebuah kamera, dengan penggabungan beberapa teknik dalam mendeteksi objek yaitu mendeteksi warna dan bentuk objek menggunakan fungsi circle hough transform. Percobaan dilakukan dalam 10 kali dengan perubahan intensitas cahaya pada saat pagi, siang dan sore. Pada pengujian pagi presentase keberhasilan mencapai 90%, pengujian siang mencapai 80%, dan pada pengujian sore 90%. Dari hasil keseluruhan yang didapatkan sistem mampu mendeteksi dan tracking objek di outdoor dengan keberhasilan rata – rata 86.7 % dengan baik didalam perubahan cahaya pada nilai range 35.000 – 86.000 lux.

Energi terbarukan merupakan solusi tepat untuk mengatasi permasalahan krisis energi listrik akibat dari pertumbuhan jumlah penduduk serta pertumbuhan jumlah sarana dan inrastruktur. Berbagai sistem penunjang kehidupan yang ada sekarang ini, hampir semua membutuhkan energi listrik. Namun dengan kondisi seperti yang telah dipaparkan di awal paragraf, maka harus ada energi alternatif yang dijadikan subtitusi terhadap salah satu atau beberapa sistem penunjang kehidupan. Daerah pesisir pantai, merupakan daerah dengan potensi intensitas sinar matahari yang tinggi, dimana potensi ini bisa dimanfaatkan untuk keperluan sehari – hari. Pada proyek akhir ini, daya 810 WP 60-131 Vdc untuk mensuplai kompor listrik 600 W didapat dari energi matahari yang dimanfaatkan menggunakan 6 buah solar cell 135 wp 20 – 47 Vdc yang dipasang seri masing-masing 3 buah kemudian dipasang paralel. Output tegangan dari solar cell diatur dengan boost converter yang digunakan untuk mengatur daya output solar cell dengan referensi sensor arus dan sensor tegangan. Besar daya output boost converter tergantung pada masukan setting point pilihan waktu memasak, yaitu cepat, sedang, atau lambat, dimana yang diatur nilai output tegangan dari boost converter dengan merubah besar duty cycle, sesuai dengan kebutuhan sistem.

IEEE 802.15.4 adalah standar baru yang dirancang untuk jaringan area personal wireless dengan tingkat rendah. IEEE 802.15.4 ini merupakan teknologi wireless tingkat rendah yang dirancang untuk komunikasi yang mempunyai rentang pendek, dengan menggunakan power yang sangat rendah dan tingkat transfer data yang rendah. Dalam IEEE 802.15.4 terdapat 2 jenis trafik yaitu downlink dan uplink. Dua trafik ini digunakan untuk mentransmisi data antara kordinator dan node. Downlink merupakan transmisi data dari kordinator menuju node, sedangkan uplink merupakan transmisi data dari node menuju kordinator. Pada penelitian yang akan di lakukan fokus pada trafik downlink dan uplink. Desain trafik downlink di Standar IEEE 802.15.4 belum sempurna sehingga dapat membuang energi karena tabrakan (collision) paket. Downlink dan uplink merupakan trafik yang sering dilakukan dalam hardware Wireless Sensor Network (WSN) sehingga apabila dua trafik tersebut sering terjadi collision/tabrakan peket maka akan menggangu sistem yang ada dan menyebabkan banyak informasi yang hilang. Dari permasalahan tersebut peneliti akan mencoba mencari parameter pada Wireless Sensor Netwok(WSN) seperti merubah waktu pengiriman beacon dan lain sebagainya yang meminimalkan resiko tabrakan paket dengan menggunakan mekanisme mode beacon-enabled. Adapun topologi yang digunakan adalah topologi star.Dengan penelitian tersebut diharapkan dapat menentukan parameter apa saja didalam WSN yang meminimalkan resiko tabrakan paket, efisiennya konsumsi energi dan throughput yang kecil.

Pada rumah mandiri energi dibutuhkan suatu pengaturan pemakaian energi listrik dan air agar dapat melakukan efisiensi energi. Pengaturan suhu dapat dilakukan dengan peralatan pendingin sehingga membutuhkan konsumsi daya untuk menyalakan pendingin agar suhu menjadi lebih dingin. Selain itu, penyalaan pompa air secara berulang juga dapat meningkatkan penggunaan energi listrik. Salah satu cara dalam meningkatkan efisiensi listrik dan air yaitu dengan membuat sebuah tandon air agar meminimalkan penyalaan pompa air serta mengatur penyalaan pendingin di dalam ruangan. Tandon air dapat meminimalkan penggunaan daya listrik yang pada dasarnya digunakan oleh pompa air untuk proses memompa air. Metode dalam menyalakan pompa air menggunakan sistem water level control dimana pada tandon air dipasang sensor ultrasonik untuk mengetahui ketinggian air. Sumber energi yang digunakan yaitu sumber DC. Sumber tegangan diturunkan sebesar 12 Volt menggunakan buck converter untuk menyuplai tegangan pompa air yang menggunakan motor DC. Proses kontrol pada sistem water level menggunakan kontrol PID yang diaplikasikan menggunakan mikrokontroler dengan cara membuat tegangan pada buck converter konstan sebesar 12 Volt. Untuk mengatur penyalaan pendingin menggunakan pengaturan frekuensi yang terdapat pada inverter sebagai kontrol kecepatan motor pada pendingin. Pompa air menyala pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak air lebih dari 10 cm dari batas atas tandon air namun pembacaan sensor ultrasonik kurang maksimal karena masih terdapat error antara jarak asli dengan jarak yang terbaca pada sensor ultrasonik, dan besarnya tegangan output buck converter berkisar 11.5 volt – 12.5 volt. Selain itu, penggunaan metode switching SPWM membuat kecepatan dari humidifier tidak maksimal yaitu menurunkan suhu dari 31.5 0C menjadi 31.4 0C namun nilai kelembapan meningkat dari 71.6 R menjadi 72.1 R yang dikarenakan bentuk gelombang SPWM yang tidak sinusoidal sehingga membuat pengaturan suhu ruangan tidak maksimal.

Akhir-akhir ini, banyak sekali penelitian yang terfokuskan pada bidang navigasi robot. Robot yang di riset tersebut kebanyakan adalah Humanoid Robot atau robot yang menyerupai manusia. Baik dalam gerakan robot maupun dalam hal pengambilan keputusan yang semakin lama semakin menyerupai manusia. Penilitian ini di fokuskan pada pembuatan sistem kontrol dan navigasi robot humanoid pada platform ROS (Robot Operating System) yang diterapkan pada robot T-FloW. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan teknologi robotika berupa robot humanoid dengan sistem keseimbangan berbasis sensor kemiringan dan mempelajari keadaan lingkungan sekitar sehingga dapat membuat suatu peta yang telah dibentuk melalui titik-titik koordinat yang dihasilkan dari odometri robot, dengan menggunakan Odometri dari Invers Kinematik kaki awalnya robot mengenali kondisi ruangan dengan mengambil data peta ruang sekitar yang kemudian di transformasikan berupa data hasil koordinat. Lalu robot akan berjalan ke lokasi-lokasi tertentu sesuai dengan memperhitungkan jarak antara koordinat lokasi robot dengan lokasi tujuan. Berdasarkan dari hasil perhitungan tersebut robot dapat memutuskan dalam pengambilan Motion Planning untuk mengambil trayektori terdekat antara lokasi robot dengan lokasi tujuan, dengan error Odometri yang dihasilkan 2% untuk setiap perjalanan ke lokasi koordinat tertentu.