Multi-robot dapat mengambil peran penting dalam area bencana untuk mencari dan menyelamatkan korban. Diperlukan komunikasi yang baik di antara robot untuk melakukan tugas mereka dengan cepat dan efisien. Komunikasi dapat digunakan antara operator dan multi-robot atau di antara multi-robot itu sendiri. Proses ini berhubungan dengan queque message. Dalam penelitian ini, kami menerapkan protokol komunikasi pada queque message dengan topologi mesh dan mengintegrasikannya pada platform robot. Seperti yang kita ketahui, perkembangan protokol komunikasi tumbuh cepat seperti perkembangan teknologi IoT (Internet of Things). MQTT dan CoAP termasuk protokol komunikasi yang digunakan untuk kebutuhan IoT. Kedua protokol tersebut digunakan dan diimplementasikan ke dalam disaster multi-robot dan kinerja mereka dibandingkan dari segi jumlah data yang diterima, error dan transfer ratenya. Kami juga mengintegrasikan protokol komunikasi tersebut ke dalam platform robot berbasis python. Hasilnya menunjukkan bahwa protokol MQTT lebih mudah untuk diimplementasikan pada platform disaster multi-robot pada topologi mesh daripada CoAP, dan bahwa transfer rate data protokol MQTT lebih tinggi sebesar 98.28 % daripada CoAP, dengan selisih eror 100 % dan total data yang diterima 98.28 % lebih besar dibanding CoAP.

Pada sistem komunikasi wireless, sinyal yang melewati sebuah kanal dapat mengalami fading dan gangguan oleh noise, gangguan tersebut dapat menyebabkan berubahnya sinyal informasi disisi penerima, seperti daya sinyal, perubahan frekuensi sinyal dan delay. Hal tersebut mengakibatkan penurunan kinerja sistem.Penurunan kinerja sistem dapat diatasi dengan menerapkan pengkodean konvolusi adaptif. Pengkodean konvolusi adaptif adalah perubahan nilai rate kode konvolusi yang digunakan pada suatu sistem mengikuti perubahan kondisi suatu kanal, kondisi kanal bergantung pada nilai SNR, apabila nilai SNR rendah maka kondisi kanal tersebut dapat dikatakan buruk, begitu sebaliknya. Modulasi yang akan digunakan adalah modulasi QPSK. Modulasi QPSK mempunyai kecepatan penyampaian informasi yang rendah namun tahan terhadap noise karena memiliki orde modulasi yang rendah. Modulasi QPSK baik digunakan apabila suatu kanal memiliki nilai SNR rendah.Pada tugas akhir ini menggunakan rate kode konvolusi 1/2 dan 1/3 pada sisi encoder dan pada sisi decoder menggunakan algoritma Viterbi. Kanal yang digunakan adalah kanal Rayleigh Fading. Hasil sistem merupakan grafik BER(Bit Error Rate) sebagai fungsi SNR(Signal to Noise Ratio). Untuk sistem pengkodean konvolusional adaptif jenis modulasi yang baik digunakan adalah QPSK, karena saat menggunakan modulasi QPSK nilai BER mencapai 10-4 sedangkan apabila menggunakan modulasi 8-PSK nilai BER mencapai 10-3. Dan kanal yang baik digunakan untuk sistem ini adalah kanal Nakagami dengan m = 4. Nilai BER yang dapat dicapai saat menggunakan kanal Nakagami dengan m=4 adalah 10-5, namun saat menggunakan kanal Rayleigh Fading nilai BER yang dapat dicapai adalah 10-4. Untuk sistem pengkodean konvolusional adapatif, tidak terdapat standarisasi mengenai batasan nilai SNR baik dan buruk.

Penentuan posisi pada system komunikasi seluler saat ini menjadi hal yang sangat penting dan dibutuhkan, karena banyak sekali keuntungan yang didapat terutama untuk mengetahui kejadian luar biasa seperti halnya kebakaran, kerusuhan, dll.Metoda teknik penentuan posisi Time Difference of Arrival (TDOA) adalah suatu tekhnologi yang bisa memberikan informasi penentuan lokasi secara akurat sesuai dengan ukurannya dengan menggunakan Speaker yang berperan sebagai Tx dan Mikrophone array yang berperan sebagai Rx.Pada penelitian ini sistem disimulasikan dengan bantuan software Matlab. Hasilnya pada metoda TDOA dianalisa untuk setiap time delay antara Rx dengan Tx menggunakan algoritma cross-correlation untuk mendapatkan estimasi posisinya. Dimana dalam algoritma ini menawarkan estimasi posisi yang akurat dan aplikatif untuk pengukuran jarak yang berbeda. Berdasarkan percobaan untuk mengetahui pola radiasi, peletakan mikrophon yang paling baik adalah posisi langsung menghadap objek yang dituju dalam hal ini speaker.Jarak yang paling baik untuk mikrophon dengan konfigurasi antar mikrophon adalah > 30 cm satu dengan yang lain.Jarak pembicara terhadap garis mikrophon yang baik adalah 2 < 3 m dengan hasil perolehan time delay lebih signifikanArah estimasi lokasi sumber suara tidak dipengaruhi oleh jarak speaker dengan titik tengah melainkan dipengaruhi oleh jarak antar mikropon dimana semakin jauh maka sudut error yang diperoleh semakin kecil.

Paru paru dan jantung merupakan organ vital pada tubuh dengan fungsi yang saling berkaitan. Oksigen yang diambil oleh paru paru akan dierdarkan keseluruh tubuh oleh jantung. Hubungan fungsi antara paru-paru dan jantung membuat kedua organ ini memiliki korelasi yang dapat dirumuskan secara matematis untuk meramalkan kondisi satu sama lain. Selain hal tersebut masyarakat umum seringkali tidak mengetahui bahwa baik paru-paru dan jantung memiliki parameter frekuensi yang dapat menjadi tolak ukur kesehatannya. Paru-paru yang normal memiliki frekuensi antara 14-20 beats per minute. Bila berada diatas frekuensi tersebut, maka paru paru mengalami Takipnea. Sementara jika frekuensinya lebih rendah, berarti paru paru mengalami Bradipnea. Kondisi tersebut juga dimiliki oleh jantung. Jantung yang normal memiliki frekuensi antara 60-100 beats per minute. Diatas frekuensi tersebut jantung mengalami Takikardi, dan dibawah frekuensi tersebut adalah Bradikardi. Dari kondisi diatas, dirancang sebuah alat yang dapat mengukur frekuensi paru-paru dan jantung. Pengukuran frekuensi jantung dilakukan dengan menggunakan sensor photopletysmography, sementara utuk paru-paru digunakan piezoelektrik. Hasil yang didapat dari pengukuran digunakan untuk meramalkan kondisi paru-paru berdasarkan fungsi matematis yang dirumuskan dengan regresi linier. Informasi yang didapatkan dari hasil pengukuran dikirim ke android yang digunakan sebagai Graphic User Interface.

Salah satu pemanfaatan energi surya adalah dengan membuat solar air heater yang dapat digunakan dalam proses pemanasan udara. Penggunaan solar air heater sebagai alat pemanas pada saat ini masih dapat ditingkatkan performanya melalui berbagai penelitian. Salah satu upaya untuk meningkatkan performa solar air heater adalah pada penelitian ini dengan menambahkan fin dan baffle obstacle pada pelat penyerap yang digunakan untuk meningkatkan penyerapan panas radiasi matahari. Untuk mendapatkan performa yang sesuai dengan penggunaan alat, dilakukan variasi jarak antar baffle obstacle dan kecepatan udara. Untuk mengetahui performa yang dihasilkan oleh solar air heater jenis ini dilakukan pengambilan data dengan menempatkan sensor termal pada titik-titik yang diperlukan, serta mengukur intensitas radiasi matahari. Selanjutnya data yang diperoleh dari pengujian alat dapat diolah untuk mendapatkan nilai energi panas yang berguna (Quseful) secara perpindahan panas maupun secara termodinamika. Selain itu pengelolaan data juga menentukan nilai efisiensi solar air heater. Dari analisis perhitungan yang dilakukan didapatkan nilai Quseful terbesar 531,94 Watt pada variasi Lbaff= 15 cm dan variasi kecepatan udara v= 1.04 m/s dengan efisiensi sebesar 75,8%. Dari studi eksperimen yang telah dilakukan didapatkan hasil bahwa menambahkan fin dan baffle pada kolektor surya pelat datar dapat meningkatkan efisiensi pemanasan hingga 28%. Peningkatan persentase pengurangan berat pada objek pengeringan juga terjadi ketika dilakukan penambahan fin dan baffle pada kolektor pelat datar.