Proyek ini bertujuan untuk merancang Automated Guided Vehicle (AGV) sebagai solusi otomatis untuk pengantaran makanan dan minuman dengan harapan dapat meningkatkan efisiensi dan mengurangi intervensi manusia. AGV ini menggunakan sistem navigasi berbasis Line follower dan dirancang dengan mempertimbangkan tiga aspek utama, yaitu elektronik, kontrol, dan mekanik. Pada aspek elektronik, komponen seperti Arduino Mega, motor DC PG45 dengan encoder, driver motor BTS7960, dan sensor garis digunakan untuk memastikan pengendalian yang presisi. Pada aspek kontrol, pembacaan pulsa encoder dimanfaatkan untuk menghitung kecepatan roda, yang menjadi dasar bagi pengembangan algoritma kontrol lebih lanjut seperti PID. Sementara itu, pada aspek mekanik, komponen dirancang dan ditempatkan secara strategis untuk menjaga keseimbangan dan stabilitas robot selama bergerak. Pengujian awal yang dilakukan mencakup pembacaan pulsa encoder dan pengamatan hubungan linear antara nilai PWM dan kecepatan roda. Hasil pengujian menunjukkan sistem mampu membaca data dengan akurat dan menghasilkan pergerakan yang stabil, memberikan dasar yang kuat untuk pengembangan lebih lanjut dan penerapan dalam lingkungan operasional nyata.

Balancing robot merupakan robot yang bertumpu pada dua buah roda dalam proses pergerakannya. Pada dasarnya, untuk dapat tetap berdiri seimbang kontrol memerlukan nilai sudut yang digunakan sebagai acuan setpoint. Sudut tersebut merupakan titik keseimbangan sebuah balancing robot yang jika robot dipertahankan pada kemiringan sudut tersebut maka robot akan berdiri seimbang. Umumnya untuk menemukan titik keseimbangan robot yang digunakan sebagai setpoint memerlukan pengukuran manual atau melalui percobaan, tergantung pada bentuk mekanik robot sendiri. Namun ketika robot dalam kondisi berdiri dan titik keseimbangannya berubah, karena ada bagian mekanik yang bergerak atau gangguan berupa beban yang di letakkan pada robot, maka robot akan condong dan berjalan ke arah sisi terberatnya dan kemudian terjatuh. Pada penelitian ini, peneliti mengembangkan sebuah sistem kontrol PID untuk balancing robot agar tetap dapat berdiri tanpa mengganti sudut setpoint, walaupun titik keseimbangannya berubah – ubah. Peneliti menggunakan dua parameter feedback error, yaitu sudut dan jarak tempuh. Ketika robot akan terjatuh, jarak perpindahan akan dihitung dan digunakan sebagai koreksi error sudut sehingga robot dapat tetap berdiri tanpa mengubah setpoint melainkan dengan manipulasi nilai error pada kontrol. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan pada kondisi papan pengujian di permukaan rata dan tidak licin, beban yang dapat dibawa oleh robot mencapai 350g dan robot dapat mempertahankan keseimbangan pada papan dengan kemiringan 30° dari permukaan tanah.

Besarnya pemakaian energi listrik tergantung pada beban yang dipakai. Beban memiliki tiga sifat yaitu beban induktif, beban resistif, dan beban kapasitif. Sifat-sifat beban ini memiliki dampak pada kualitas daya listrik yang diindikasikan dengan faktor daya. Semakin besar faktor daya pada suatu sistem kelistrikan maka semakin baik sistem kelistrikan tersebut dan sebaliknya. Maka dari itu, ketika faktor daya dibawah ketentuan yang sudah ditetapkan PLN (< 0,85) maka penggunaan daya kurang optimal. Pada konsumsi listrik rumah tangga terdapat beberapa beban yang menggunakan motor induksi (beban induktif) dengan kebutuhan daya reaktif yang relatif tinggi dan juga terdapat beberapa beban switching yang menimbulkan harmonisa sehingga menyebabkan kualitas daya yang buruk akibatnya berdampak pada segi keuangan konsumen karena pemborosan energi listrik. Untuk memperbaiki faktor daya tersebut bisa dengan membandingkan keperluan daya reaktif yang dikonsumsi motor induksi dan pemberian daya reaktif dari kapasitor bank. Pemasangan kapasitor bank sendiri dipasang secara paralel dengan beban. Karena nilai faktor daya bisa berubah-ubah pada setiap beban maka dibutuhkan kapasitor bank dengan beberapa variasi agar hasil perbaikan faktor daya lebih presisi dan mengontrol relay pada tiap kapasitor bank agar pergantian kapasitor bisa secara otomatis sesuai dengan kebutuhan beban untuk memperbaiki faktor dayanya menjadi 0,95. Mikrokontroler STM32F4 sebagai prosesor yang akan mengontrol relay pada tiap kapasitor bank dengan algoritma if else untuk pengambilan keputusan pemilihan kapasitor dengan beberapa kondisi beban. Sehingga hasil yang bisa diambil dari proyek akhir ini adalah faktor daya yang dihasilkan beban dapat diatasi dengan baik oleh kapasitor bank yang daitur kontrolnya oleh relay. Data dari hasil proyek akhir ini didapatkan nilai faktor daya yang sudah mampu mencapai 0,85 denagn rata-rata kenaikan perbaikan faktor daya pada kondisi beban 1 sebesar 10%, pada kondisi beban 2 sebesar 30,86%, pada kondisi beban 3 sebesar 50,32%, pada kondisi beban 4 sebesar 41,62%, pada kondisi beban 5 sebesar 57,67%, pada kondisi beban 6 sebesar 76,61%, dan pada kondisi beban 7 sebesar 86,08%.

KWH meter merupakan salah satu komponen vital di PT PLN (Persero) karena alat ini mempengaruhi pendapatan perusahaan. Namun di lapangan banyak terjadi pelanggaran pada kWh meter 1 fasa dengan merubah pengawatan pada kWh meter 1 fasa yang dilakukan oleh pelanggan dengan tujuan pengukuran di kWh meter lebih sedikit dari pada beban sesungguhnya yang dipakai oleh pelanggan sehingga mengurangi tagihan listrik pelanggan. Untuk mengurangi pelanggaran tersebut PT PLN (Persero) melaksanakan agenda harian yaitu Penertiban Pemakaian Tenaga Listrik (P2TL). Namun dalam penentuan Target Operasi (TO) P2TL masih berdasar pada jam nyala pelanggan tiap bulan, sehingga sebagai bukti pelanggaran masih kurang akurat. Maka dari itu dirancang “Alat Deteksi Dan Pemutus Kesalahan Pengawatan Pada kWh Meter 1 Fasa Untuk Mengurangi Pelanggaran P2TL”. Alat ini bekerja dengan mengitung daya pada kWh meter melalui kedipan lampu indicator impuls yang dibaca oleh sensor LDR dan dibandingkan dengan daya sebenarnya pada pelanggan melalui sensor PZEM-004T. Jika hasil perbandingan eror daya diluar rentang -2% sampai 2% maka Relai akan otomatis terputus (open) sehingga aliran arus listrik pelanggan langsung terhenti dan akan mengirimkan pemberitauhan ke website kondisi terkini kWh meter yang bisa dilihat oleh petugas PLN. Data hasil pengujian ketika kondisi salah pengawatan daya yang terukur pada kWh meter sebesar 51,91 Watt dan daya yang terpakai sebenarnya dipelanggan sebesar 160,60 Watt dimana nilai eror daya sebesar 67,67%. Karena nilai eror antara daya yang terukur di kWh meter dengan daya sebenarnya yang dipakai oleh pelanggan diluar rentang -2% sampai 2% maka Relai akan otomatis terputus (open) yang mengakibatkan aliran arus listrik pelanggan terhenti dan alat mengirimkan pemberitauhan ke website berupa “Pelanggaran P2TL”.

Ciri yang digunakan dalam identifikasi kematangan buah adalah ciri warna (fitur R, G, dan B). Selanjutnya dilakukan clustering dengan metode perhitungan Euclidean terhadap ciri warna yang diperoleh. Dalam clustering, umumnya harus dilakukan inisialisasi jumlah cluster yang diinginkan terlebih dahulu, padahal pada beberapa kasus clustering, user bahkan tidak tahu berapa banyak cluster yang bisa dibangun. Metode ini merupakan constraint yang akan melakukan identifikasi terhadap pergerakan variance dari tiap tahap pembentukan cluster, dan menganalisa polanya untuk membentuk suatu cluster secara otomatis (automatic clustering). Jumlah cluster yang diperoleh menunjukkan jumlah buah yang diidentifikasi, kemudian nama buah dan jenis kematangan masing-masing buah diperoleh dengan membandingkan nilai centroid tiap cluster dengan nilai centroid data training yang sebelumnya telah disimpan dalam database dan mempunyai label nama buah.