Dalam Tugas Akhir ini dilakukan pengamatan simulasi kinerja kode Turbo pada sistem MIMO-OFDM dan sistem MIMO-OFDM menggunakan modulasi BPSK. Parameter yang dijadikan acuan dalam penelitian ini adalah jumlah antena penerima dan pengirim serta jumlah subcarrier yang digunakan. Pengamatan terhadap BER (Bit Error Rate) sebagai fungsi SNR (Signal to Noise Ratio). Modulasi yang digunakan adalah BPSK untuk sejumlah bit yang dibangkitkan di lingkungan yang dipengaruhi kanal AWGN dan Rayleigh fading. Pengujian sistem dilakukan pada nilai BER 10-3, kinerja kode Turbo MIMO-OFDM dengan menggunakan kode rate 1/3 pada antena 4x4 menghasilkan SNR sebesar 11dB, dengan menggunakan kode rate ½ menghasilkan SNR sebesar 15.5dB dan jika tidak menggunakan kode Turbo menghasilkan kinerja 17dB. Kinerja kode Turbo MIMO-OFDM rate 1/3 menghasilkan SNR 4.5dB lebih baik dibandingkan dengan rate ½ dan SNR 6dB lebih baik dibandingkan dengan MIMO-OFDM saja.

Kursi roda multi posture adalah sebuah kursi roda dengan fitur berdiri, duduk, dan tidur yang disertai dengan mekanisme pengendalian menggunakan tombol oleh pengguna yang berfunsgi sebagai alat terapi. Kursi roda ini dilengkapi dengan sistem pengendalian kecepatan start and stop soft dengan metode kontrol PID sehingga memberikan rasa nyaman bagi pengguna khusunya cerebral palsy jenis spastic diplegi. Faktor keamanan kursi roda juga diperhatikan dengan menggunakan sistem penghindar halangan menggunakan sensor vl53 dengan akurasi yang tinggi. Penerapan sistem kontrol pada kursi roda ini diharapkan mampu meningkatkan mobilitas dan kemandirian bagi pengguna serta dapat mempermudah proses terapi.

Pada saat ini kebutuhan untuk layanan jaringan informasi dengan kecepatan tinggi pada sistem komunikasi nirkabel sangat besar. Untuk mendapatkan informasi yang akurat pada sistem Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) dimana informasi tersebut melewati kanal fading yang menimbulkan Intersymbol Interference (ISI) ketika informasi tiba di penerima dibutuhkan penambahan cyclic prefix. Dengan adanya teknologi Multiple Input Multiple Output (MIMO) yaitu untuk pengiriman yang menggunakan banyak antena pada penerima dan pengirim. Transmisi tersebut dilakukan dengan perkiraan kanal pada penerima yang di disebut dengan estimasi kanal. Dalam MIMO-OFDM, estimasi kanal memainkan peran utama. Ini mengacu pada estimasi bit sinyal yang ditransmisikan menggunakan bit sinyal yang diterima. Estimasi kanal yang dilakukan dengan cara penyisipan simbol training. Estimasi kanal tersebut di antaranya dengan metode estimasi kanal Least Square (LS) dan metode Minimum Mean Square Error (MMSE) umumnya digunakan. Estimasi kanal yang digunakan kali ini antara lain adalah LS di aplikasikan pada sistem MIMO-OFDM dan hasil kinerja diukur dengan melihat kurva bit to error ratio (BER).

Kontroller PID telah digunakan selama lebih dari satu abad dalam berbagai bentuk. PID terdiri dari tiga elemen dasar pengendali yaitu proporsional, integral dan derivative. Tiga elemen dasar ini masing – masing memiliki konstanta yang harus ditentukan nilainya. Penentuan nilai ini dapat menggunakan metode lain yang dikombinasikan dengan PID, salah satunya yaitu adalah metode Ant Colony Optimization (ACO). Pengembangan metode PID dengan tuning menggunakan metode ACO ini kemudian disebut dengan PID cerdas. Dalam pengembangan metode PID cerdas atau metode ACO-PID pada projek akhir ini diharapkan output system yang lebih responsif dengan tetap menjaga kestabilan system dari pada system control PID konvensional. Pada projek akhir ini akan dilakukan pembuatan mekanik seperti jungkat – jungkit dengan dua motor brushless pada kedua sisinya sebagai actuator dari system kemudian membuat system untuk mengontrol posisi sudut dengan metode PID-ACO yang dikembangkan pada projek akhir ini menggunakan sensor triple axis MPU6050

Perkembangan teknologi baterai dalam memberikan solusi penyimpanan energi berkembang dengan cepat. Baterai lithium-ion banyak digunakan pada penyimpanan energy untuk aplikasi kendaraan listrik dan kendaraan hybrid. Baterai lithium-ion memiliki power density yang besar dan juga lifetime yang panjang, sehingga dapat meningkatkan jarak tempuh dan usia kendaraan. Setelah beberapa siklus pengisian dan pengosongan terdapat salah satu cell yang berkurang performa dan kapasitasnya, sehingga menyebabkan performa dan kapasitas baterai pack berkurang sehingga tidak bisa bekerja dengan optimal. Battery Management System (BMS) sangat diperlukan sebagai sistem proteksi, monitoring, dan balancing cell. Sehingga perlu dirancang sistem cell voltage balancing pada BMS untuk meminimalisir ketidakseimbangan tegangan cell pada proses pengisian. Passive balancing banyak diimplementasikan karena kesederhanaannya, keandalan, dan biaya yang relatif rendah. Proses balancing harus dilakukan secepat mungkin seiring waktu pengisian baterai, sehingga diperlukan teknik penyalaan PWM untuk mendischarge battery cell yang tidak seimbang. Oleh sebab itu, perlu dilakukan perancangan dan pembuatan BMS li-ion-battery pack untuk monitoring, proteksi, balancing cell, dan juga pelaporan kepada pengguna atau perangkat eksternal. Sistem Logika Fuzzy diimplementasikan pada teknik penyalaan PWM pada algoritma passive cell balancing pada baterai pack. Hasil pengujian BMS sudah dapat melakukan monitoring, proteksi, balancing cell, dan melaporkan hasil monitoring ke pengguna melalui perangkat android. Dengan menggunakan balancing logika fuzzy , didapat nilai delta voltage akhir yaitu sebesar 0.024 volt, kapasitas baterai yang terisi yaitu 4.762 Ah dan SoC Akhir baterai sebesar 92.6%. Jika dibandingkan dengan tanpa balancing maupun balancing dengan duty tetap 50%, metode logika fuzzy lebih optimal karena delta voltage akhir yang sangat kecil dan juga kapasitas baterai yang terisi lebih besar. Selain itu proses balancingnya juga lebih cepat.