Teknologi robotika merupakan teknologi yang sangat luas. Contohnya seperti mobile robot, humanoid robotic, aerospace robot, dan lain lain. Humanoid robotic berfungsi untuk meniru aspek bentuk dan perilaku manusia. Pada humanoid robotic memiliki beberapa fungsi, contohnya menggenggam suatu object menggunakan gripper pada lengan robot grasping. Pada penelitian tugas akhir ini akan membuat dan mengimplementasikan sistem point cloud processing pada data 3D berupa data RGB-D. Hasil data RGB-D akan melakukan pre-processing untuk menghilangkan noise dan pemotongan data scene RGB-D dari dataset. Pada hasil pre-processing tersebut akan dilakukan segmentasi untuk menghilangkan planar dan cluster data untuk memisahkan object dan gripper pada satu frame dataset. Data RGB-D yang telah ter-cluster dilakukan deteksi centroid untuk mendeteksi posisi tengah dari object dan gripper yang ter-cluster. Selain itu, data yang ter-cluster akan dilakukan proses normal estimation untuk menentukan surface object dan gripper dari frame kamera depth. Data normal surface akan dilakukan ekstraksi fitur dari object dan gripper. Dari data ekstraksi fitur akan dilakukan descriptor matching yang berfungsi mencari nilai kesamaan atau correspondence antara object dan gripper dengan scene data. Setelah menemukan object dan gripper, dilakukan pose estimation pada salah satu surface dari object yaitu surface paling luas atau Z axis. Sehingga data yang dihasilkan akan menjadi 3 hasil deteksi yaitu object, gripper, dan pose dari object yang sama dengan scene yang sebelum dilakukan pre-processing. Hasil dari deteksi object dan gripper dapat berhasil sebanyak 100%, dan hasil dari estimasi pose dapat berhasil sebanyak 60% dari lima experiment dari orientasi object.