Saat ini,teknologi robot sangat luas dan ada beberapa model robot. Salah satunya adalah robot humanoid. Robot humanoid adalah robot yang memiliki bentuk seperti manusia. Tujuan dari penelitin robot manusia untuk membuat robot yang dapat dioperasikan dilingkungan yang berbeda-beda, seperti rumah, pabrik, kantor, dan lain-lain. Diantara berbagai jenis penggerak robot humanoid, penggerak dua kaki adalah hal yang paling menarik untuk dikaji dan penggerak ini sangat akan membuat robot humanoid makin mirip dengan manusia. penulis akan menggunakan metode time sampling yang didapatkan dari data cara berjalan manusia[7]. Data tersebut nantinya akan menjadi patokan untuk membuat gerakan berjalan robot selayaknya manusia. Kemudian menganalisa pemodelan mekanik menggunakan forward kinematic dengan menggunakan transformasi matrix 3D basic. Tujuan dari model forward kinematic adalah untuk merubah data input berupa sudut menjadi posisi kartesian. Lalu dilakukan analisa pergerakan titik Center of Mass dan Zero Moment Point robot selama berjalan. Analisa pergerakan titik Center of Mass dan Zero Moment Point terhadap area support polygon bertujuan untuk mengetahui apakah robot ketika berjalan jatuh atau tidak. Pada hasil percobaan ke-3 robot secara visual telah sesuai dengan gerakan berjalan paper[7]. Hasil analisa Center of mass dan Zero Moment Point terhadap area support polygon menghasilkan bahwa ketika berjalan robot tidak mengalami jatuh atau titik Center of Mass dan Zero Moment Point berada didalam area support polygon.