Kompetisi Robocup Junior League telah menjadi ajang kompetisi dunia untuk sekal junior menguji kemampuan robot secara otomatis dalam bidang komputer visi, kontrol, dan bidang lainnya yang berkaitan. Dalam beberapa tahun terakhir, omnidirectional vision digunakan sebagai sensor utama pada robot soccer yang bertanding dalam kompetisi ini. Hal ini dikarenakan omnidirectional vision mampu menangkap gambar dari area sekitar robot pada sudut pandang 360áµ’ hanya dalam satu frame gambar. Informasi dari gambar tersebut dapat digunakan untuk positioning robot, dimana hal ini sangat penting sebagai dasar kontrol, strategi, dan koordinasi robot. Dari penjelasan di atas, maka pada proyek akhir ini dibuat system untuk self localization robot soccer dengan mengusulkan penggunaan metode 2 fixed-point. Dari hasil pengujian, sistem telah berhasil melakukan self localization dengan akurasi 92,58% pada sumbu x dan 91,15% pada sumbu y.