Robot manipulator adalah robot yang digunakan untuk memindahkan atau menata barang dari suatu titik ke set point yang ditentukan. Robot ini dibuat untuk mempermudah pekerjaan yang dilakukan secara berulang dengan otomatis guna mengurangi kesalahan yang terjadi yang dilakukan oleh manusia. Robot manipulator dalam tugas akhir ini memiliki 4 buah derajajat kebebasan dan sebuah end effector dimana dalam tugas akhir ini disebut dengan 4-DOF (Degree of freedom) dan gripper sebagai end effector. Dalam melakukan tugasnya robot manipulator scara 4-DOF digerakkan atau dikendalikan dengan mengunakan sebuah pendant control. Metode kontrol yang diusulkan dalam robot manipulator ini mengunakan metode kontrol PID (Proportional–Integral–Derivative controller) untuk mengontrol pergerakan setiap DOF lengannya. Dengan referensi yang digunakan sebagai set point adalah ujung dari end effector, kecepatan yang diatur, dan umpan balik dari sebuah resistor yang dipasang pada setiap lengan secara berkelanjutan untuk mengurangi nilai kesalahan setiap waktu.