Dalam penelitian ini, kontrol mobile robot untuk traktor tangan konvensional dikembangkan. Traktor tangan merupakan alat pertanian yang umum dipakai di Indonesia, pada umumnya digunakan untuk mengolah tanah persawahan seperti membajak dan meratakan tanah. Traktor tangan menggunakan mesin bensin sebagai penggerak utama dan memiliki 2 roda dengan tipe kendali diferensial, lalu untuk kendali mekanis belok menggunakan 2 handle clutch. Dengan mengaplikasikan kendali mobile robot pada wahana traktor menghasilkan wahana traktor yang dapat membajak dan menanam padi secara otomatis. Pada sistem yang diusulkan, kendali posisi wahana menggunakan metode way-point dan untuk menentukan posisi menggunakan metode Trilaterasi, selain itu juga menggunakan sensor kompas terkompensasi tilt sebagai penentu arah hadap wahana. Penelitian dilakukan dengan 2 tahap, tahap pertama menggunakan simulasi dan tahap kedua dengan experiment. Simulasi dipakai untuk merancang kendali dan sistem navigasi sebelum diterapkan secara langsung untuk mengurangi risiko pada wahana. Software yang digunakan untuk simulasi menggunakan CoppeliaSim Edu V4.0.0 dan menggunakan robot dr12 dengan tipe differential-drive sebagai model dari kendaraan. Sensor proximity digunakan untuk menghitung posisi menggunakan metode Trilaterasi. Hasil penelitian dengan simulasi, menunjukkan wahana dapat melewati jalur yang bervariasi seperti lurus, belok, kotak dan spiral. Pada Experiment rancangan kendali low level menunjukkan hasil yang cukup baik, namun kendali high level masih belum menunjukkan hasil yang diharapkan, akurasi dan kestabilan sensor posisi menjadi permasalahan yang perlu diperhatikan lebih lanjut