Tangan Robot yang umumnya dibuat dengan menggunakan roda gigi memiliki kelemahan pada sisi keleluasaan dan umur roda gigi cenderung cepat aus, apalagi jika harus menahan beban pada sudut tertentu. Mesin cetak yang salah satunya adalah printer 3D memiliki transmisi tenaga menggunakan timing belt dan timing pulley memiliki ketelitian yang tinggi dan mengurangi resiko keausan. Dalam tugasnya ujung ini akan dijadikan contoh robot tangan, pada penggerak tugas akhir ini menggunakan motor stepper ini merupakan indikator utama keberhasilan robot gerak lengan. Ada berbagai metode yang dapat digunakan untuk melakukan gerakan lengan robot yang benar, salah satunya adalah metode invers kinematik. Tugas akhir ini berbentuk seperti Lengan Robot yang memiliki 3 buah sendi, pada bagian gerak sendi yang pertama adalah bagian bawah yang tidak dapat digerakkan naik turun sendiri pada lengan 1 dan 2. Dan pada bagian sendi yang ke 2 bergerak ke kiri atau tepat di lengan. Dan selanjutnya untuk gerakan sendi ke-3 adalah posisi gerakan sendiri-sendiri untuk menaikkan dan menurunkan lengan pada sendi atas itu sendiri. Pada gerakan benda naik turun menggunakan komponen motor stepper di dalam alat kerja satu putaran masing-masing bidangnya menggunakan motor stepper.