Perkembangan teknologi robotika di era revolusi industri 4.0 begitu pesat. Studi tentang robotika merupakan topik yang sedang banyak dibahas diberbagai tempat untuk aplikasi yang membantu pekerjaan manusia. Salah satu topik dalam robotika yang banyak diaplikasikan dalam dunia industri yaitu mobile robot. Dalam melakukan pekerjaannya tentunya dibutuhkan sebuah sistem yang berfungsi untuk mengatur pergerakan dari mobile robot. Pada proyek akhir ini mengerjakan tentang obstacle avoidance dan target pursuing pada omni wheels mobile robot. Mobile robot yang dibuat ditujukan untuk dapat membantu drone dalam melakukan proses auto charging. Dimana mobile robot ini akan mengantarkan drone yang mendarat diatasnya menuju ke charging station untuk melakukan proses charging. Untuk mengantarkan drone ke charging station diperlukan juga sistem obstacle avoidance pada mobile robot agar dapat sampai ke tujuan dengan baik. Untuk penentuan posisi dari mobile robot menggunakan umpan balik dari odometry. Sedangkan untuk obstacle avoidance pada mobile robot ini menggunakan sensor VL53L0X untuk mendeteksi obstacle di sekitar mobile robot. Hasil dari sistem trajectory generator menggunakan Spline, trajectory dari mobile robot lebih smooth dan tidak mengalami perubahan arah gerak secara ekstrim. Sedangkan hasil dari sistem obstacle avoidance dengan menggunakan Artificial Potential Field dengan menggunakan sensor VL53L0X error pendeteksian sebesar 3,375 cm pada sumbu x dan 3,562 cm pada sumbu y.