Penelitian ini membahas tentang perkembangan robot mirip manusia untuk membuat robot berjalan seperti manusia di permukaan miring. Perkembangan saat ini sedang dikembangkan menjadi dua bagian utama, yaitu sistem mekanik dan sistem kendali gerak keseimbangan. Dalam sistem mekanik ini dibahas hubungan semua bagian manusia yang dimodelkan pada setiap sambungan dan link ke robot. Analisis yang digunakan dalam pemodelan sistem mekanis ini adalah berjalan dinamis dan langkah dinamis untuk robot pada permukaan miring. Dari hasil simulasi yang dilakukan pada V-Rep, dapat disimpulkan bahwa robot dapat berjalan dengan stabil pada permukaan miring hingga 10 derajat dengan menggunakan pengatur posisi pada bagian pergelangan kaki dan torso. Hasil running stabil yang lebih baik adalah dt = 50 ms menggunakan kontrol umpan balik IMU (inertial measurement unit) dengan nilai K_p = 0,5; K_i = 0,5; K_p = 0,2. Semakin besar titik kecepatan yang dipasang pada kaki maka semakin besar beban yang didapat. Menyesuaikan kecepatan kaki dan pose tubuh dapat membuat robot berjalan dengan mantap di permukaan yang miring. Ini berarti jarak dan nilai gabungan tidak akan diperbarui lebih cepat dari setiap 50 ms. Pemicu torsi switching dapat digunakan untuk menentukan permukaan miring dengan mengetahui nilai umpan balik torsi (τ_angkel). Dari hasil parameter simulasi, τ_angkel digunakan untuk menentukan koreksi swithching antara ankle dan ankle + torso. Jika nilai τ_angkel kurang dari τ_ (angkel_maximak), maka digunakan sistem koreksi pada pergelangan kaki. τ_ (angkel_maximal) adalah torsi maksimum yang dapat digunakan untuk koreksi pergelangan kaki saat robot berjalan pada permukaan miring. Jika nilai τ_ (angkel_maximal) sudah terpenuhi, maka gunakan koreksi posisi pergelangan kaki + batang tubuh. Dari hasil simulasi didapatkan 〖τ〗 _ (angkel_maximal) sebesar 2,7 Newton. Sedangkan τ_maximal sebesar 15,7 Newton. τ_maksimal adalah torsi maksimum untuk membuat robot berjalan di bidang miring.