Sampah plastik merupakan permasalahan lingkungan hidup yang dihadapi oleh masyarakat indonesia dan dunia. Dampak negatif sampah plastik tidak hanya merusak kesehatan manusia, membunuh berbagai hewan dilindungi, tetapi juga merusak lingkungan secara sistematis. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah mekanisme pengambilan sampah pada kapal mini pengambil sampah. Pada kapal ini juga diterapkan kontrol PID untuk memberikan respon motor yang baik. Pada tugas akhir ini didapatkan bahwa prosentase keberhasilan pengangkatan mekanisme ini tertinggi sebesar 66% dan terendah sebesar 33%. Nnilai parameter PID dicari dengan menggunakan metode Zieger-Nichols.