Kemajuan teknologi informasi saat ini memudahkan setiap orang dalam setiap kegiatannya, tidak terkecuali dalam kegiatan navigasi. Kemampuan bernavigasi merupakan kemampuan untuk mengetahui posisi serta perpindahan yang dilakukan. GPS adalah salah satu dari sensor yang mampu memberikan data posisi untuk keperluan navigasi. Namun GPS sebagai sistem navigasi memiliki kekurangan ketika digunakan pada lokasi yang tak terjangkau seperti lingkungan dalam ruangan. Untuk mengatasi hal tersebut terdapat metode dead reckoning seperti Visual Odometry yang memanfaatkan rangkaian citra yang ditangkap oleh kamera untuk menentukan posisi saat ini. Meskipun Visual Odometry mampu memperkirakan lintasan (trajectory) objek yang bergerak, Visual Odometry tidak dapat memperkirakan berapa perubahan jarak yang telah ditempuh. Oleh karena itu, pada Proyek Akhir ini dibuat sistem visualisasi lintasan (visual trajectory) gerakan robot menggunakan Monocular Visual Odometry yang digabungkan dengan Sistem Navigasi Inersia berupa IMU, yang bekerja menggunakan sensor gerak (accelerometers) dan sensor rotasi (giroskop) untuk menghitung perubahan posisi, orientasi, dan kecepatan robot. Pada pengujian sistem dalam 10 kali percobaan, didapatkan rata-rata error sebesar 99,47% saat pengujian jarak lintasan 8 meter. Dan pada pengujian kecepatan robot, dihasilkan rata-rata error sebesar 16,8%