Kontes Robot Sepak Bola Indonesia Beroda (KRSBI Beroda) adalah kompetisi nasional yang berfokus pada pengembangan robot soccer beroda. EEPIS Robot Soccer on Wheeled (ERSOW) adalah salah satu robot soccer KRSBI divisi beroda. ERSOW memiliki Artificial Intelligent (AI) untuk mendeteksi bola, menggiring bola, dan menghindari lawan. Saat ini, sistem deteksi objek pada ERSOW menggunakan image processing, hal ini akan menjadi berat komputasinya karena dilakukan menyeluruh di semua area piksel. Pada tugas akhir ini akan dikembangkan sistem untuk memperbarui deteksi objek yaitu dengan ditambahkan tracking bola untuk perkiraan posisi bola. Metode tracking dapat ditambahkan untuk mengurangi komputasi citra yang berat. Tracking bekerja dengan cara pencarian objek lokal pada daerah sekitar objek yang dideteksi. Sistem tracking bola dan prediksi posisi bola menggunakan metode kalman filter. Dari hasil pengujian yang dilakukan pada saat bola terdeteksi, sistem deteksi pada ROI dapat meningkatkan 6.9 fps dari sistem deteksi menyeluruh, sedangkan pada hasil pengujian pada saat bola tidak terdeteksi, sistem deteksi ROI lebih tinggi 3.6 fps dari sistem deteksi menyeluruh.