Middle Size League (MSL) adalah salah satu divisi yang ada dalam kompetisi robocup. Robocup adalah organisasi peneliti internasional yang berfokus pada pengembangan robot sepak bola. EEPIS Robot Soccer on Wheeled (ERSOW) adalah salah satu robot sepak bola beroda yang dimiliki Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS) yang masuk dalam kategori MSL. Pada dasarnya kemampuan untuk melakukan mekanisme tendangan adalah hal yang harus dimiliki oleh robot soccer, saat ini ERSOW memiliki sistem penendang menggunakan solenoid, sistem solenoid memiliki kekurangan yaitu hardware yang kompleks dan tegangan supply yang tinggi. Proyek akhir ini berfokus untuk membuat sistem penendang baru yaitu menggunakan direct current motor. Keunggulan dari motor DC yaitu memiliki hardware yang ringan dan supply tegangannya rendah. Metode yang digunakan pada sistem penendang yaitu fuzzy logic controller. Metode tersebut berfungsi sebagai pengendali sebuah sistem atau proses dengan menggunakan logika fuzzy sebagai cara pengambilan keputusan, sehingga robot dapat melakukan tendangan dengan variasi jarak dan ketinggian bola. Pemberian dua input yang terdiri dari jarak jatuh bola dan ketinggian bola yang di proses dengan metode fuzzy logic kemudian menghasilkan output berupa kekuatan (power) tendangan dan sudut sentuh penendang dengan bola. Kekuatan tendangannya dibagi menjadi 5 bagian yaitu sangat pelan berada di angka 0 – 170 RPM, pelan berada di angka 180 – 220 RPM, sedang berada di angka 230 – 270 RPM, cepat berada di angka 280 – 320 RPM, dan sangat cepat berada di angka 330 – 400 RPM. Dengan power tendangan maksimal dan sudut sentuh penendang 50o menghasilkan jarak maksimal 110 cm dan ketinggian maksimal 30 cm, sedangkan jarak minimal yang bisa ditempuh yaitu 10 cm dan ketinggian minimal 1 cm dengan kecepatan 200 RPM dan sudut sentuh penendang 65o. Berdasarkan hasil pengujian tendangan ke bola menggunakan metode fuzzy logic controller memiliki error rata-rata yaitu 0.008 %.