Robocup merupakan kompetisi internasional yang berfokus pada pengembangan robot sepak bola. Pada saat ini perkembangan teknologi robot sangat cepat khususnya robot sepak bola beroda. Robot sepak bola ini memiliki pusat kendali yang biasa disebut artificial inteligence (AI). Beberapa tugas dari artificial intelligent (AI) salah satunya yaitu mengolah semua data sensor untuk menentukan perilaku dari robot tersebut. Robot sepak bola juga harus memiliki kemampuan seperti mendeteksi bola, menggiring bola, menendang bola, menghindari lawan dan komunikasi robot. Namun pada saat ini kemampuan untuk menghindari lawan sangatlah kurang. Untuk permasalahan ini di perlukan metode menghindari lawan (Obstacle Avoidance) yang cepat dan akurat. Dalam penelitian ini menggunakan metode subtargets. Metode ini bertujuan untuk menghindari lawan secepat mungkin. Input yang dibutuhkan hanyalah koordinat seluruh objek di lapangan dan jari-jarinya, Karena algoritma subtargets pada umumnya tidak ada parameter kecepatan pada inputnya maka kurang robust jika berhadapan dengan objek yang bergerak. Dengan menambah virtual obstacle dengan mengkonversi kecepatan menjadi posisi objek pada waktu selanjutnya maka akan meningkatkan performa dari algoritma subtargets dalam menghindari objek yang bergerak. Metode subtargets ini dirancang pada Robot Operating System (ROS). Hasil yang didapat dari pengujian menunjukkan kemampuan robot menghindari objek bergerak maupun diam sebesar 93%. Dari penelitian ini diharapkan dapat menambah kemampuan pada robot KRSBI beroda PENS (ERSOW) sekaligus dapat membantu pada gelaran Kontes Robot Indonesia selanjutnya.