Pada banyak penelitian telah melakukan tracking untuk suatu objek didarat menggunakan pengolahan citra. Penggunaan deteksi warna dalam pengolahan citra untuk melakukan tracking memang rentan noise dan memerlukan rentang nilai threshold yang tepat, sehingga perlu deteksi bentuk. Penelitian ini bermaksud mengatasi kelemahan yang ada dengan menggunakan deteksi bentuk lingkaran dengan metode Hough Circle Transform untuk mendeteksi objek dengan luasan yang tepat dengan cara konversi RGB ke grayscale kemudian menghilangkan noise dengan blur selanjutnya menemukan kontur lingkaran dengan metode Hough Transform dan terakhir menentukan koordinat pusat dengan metode centroid. GCS pada komputer sebagai sistem pemrosesan dan monitoring pada quadcopter untuk pengambilan objek didarat secara otomatis. Pada saat pendeteksian objek lingkaran dengan diameter 20 cm dan latar belakang lingkungan yang beragam saat variasi jarak antara 50 cm sampai 100 cm didapatkan tingkat keberhasilan 100%. Sedangkan mulai menurun saat variasi jarak mulai antara 125 cm terdeteksi objek benar 97% ,jarak 150 cm terdeteksi objek lingkaran benar sebesar 99%, dan sampai jarak 175 cm terdeteksi objek lingkaran benar rata-rata persentase sebesar 90%. Pada implementasi pengambilan objek dengan quadcopter ketinggian 1m didapatkan error simpangan rata-rata pada respon terhadap sumbu X sebesar 45.07cm dan error simpangan rata-rata pada sumbu Y sebesar 34.40 cm. Ketinggian 2m error simpangan rata - rata pada respon terhadap sumbu X sebesar 35.69 cm dan error simpangan rata- rata pada sumbu Y sebesar 50.39 cm.