Robot soccer beroda merupakan robot yang dapat melakukan gerakan seperti mengejar bola, menggiring bola dan menendang bola dalam pertandingan sepak bola robot. Komponen kontrol yang dibutuhkan seperti kontrol dribble, kontrol kicker, kontrol heading dan kontrol motor. Controller Area Network BUS (CAN-BUS) merupakan suatu protokol komunikasi yang robust dan fleksibel, dengan memanfaat dua signal wire (CAH-High dan CAN-Low) serta memiliki kemampuan error handling yang dapat meningkatkan kemampuan komunikasi antar control robot. Error handling dan fault confinement mendeteksi adanya error pada message dengan melakukan pengecekan pada bit dan message yang di transmisikan dan melakukan perbaikan agar tidak mengganggu jalannya komunikasi. Robot Operating System atau ROS merupakan salah satu framework open-source yang mana dapat membangun arsitektur kontrol low-level robot. ROS memiliki simulasi yang dapat digunakan untuk mengecek hasil algoritma yang dibuat. Algoritma dari ROS dikomunikasikan dengan perangkat controller robot menggunakan Socket TCP, dimana pada Controller menggunakan Middleware Light-weight Internet Protocol atau LwIP sebagai penanganan stack TCP. Menurut hasil pengujian, menunjukan bahwa penggunaan CAN-BUS dapat menangani error message ketika terdapat noise, serta dengan penggunaan ROS dapat membagi tugas algoritma tanpa terjadi error dengan interval pengiriman data sampai 1 ms. Penggunaan LwIP sebagai handler dari socket TCP mengurangi penggunaan sumber daya dari controller, sehingga komunikasi dapat dilakukan antara ROS dengan Controller CAN dengan interval sampai 1 ms.