Pembuatan lokalisasi peta oleh pemikiran manusia dengan merekam segala situasi di sekitar manusia sangat mudah dilakukan bahkan tanpa harus berpikir ulang. Proses yang dilakukan oleh manusia seakan tidak membutuhkan suatu pembelajaran, hanya dengan melihat sekilas dapat memperoleh peta seluruh sudut ruang, beserta obyeknya. Dengan menggunakan kebiasaan manusia ini, komputer telah merekayasa indera penglihatan manusia dengan mengaplikasikan kombinasi dua kamera mono yang disusun secara stereo. Mengacu pada penelitian sebelumnya, paper ini telah dilakukan melanjutkan bagaimana membentuk peta ruang 3D dengan penglihatan 360o. Dengan menggunakan algoritma stereo variant sebagai algoritma untuk mencari gambar kedalaman depth dan RANSAC untuk mendapatkan descriptor mempermudah menggabungkan beberapa gambar depth membentuk sebuah peta. Rekontruksi peta 3D menggunakan data gambar referensi dari stereo pair memuat informasi koordinat x dan y, dan gambar depth memuat informasi koordinat z. Waku proses yang dibutuhkan untuk setiap gambar depth adalah 350 – 400 ms.