Perkembangan dunia robotika sangatlah cepat, hal ini didukung oleh semakin banyaknya peminat dunia robotika dari seluruh penjuru dunia. Akan tetapi, perkembangan robotika di Indonesia masih kurang dirasakan, terutama pada pengembangan adult-size dan teen-size humanoid robot. Hal inilah yang menjadi alasan dibutuhkannya riset mengenai adult-size dan teen-size humanoid robot di Indonesia. Humanoid robot adalah robot yang dibuat berdasarkan struktur tubuh manusia, sehingga diharapkan mampu beradaptasi dengan lingkungan layaknya manusia. Salah satu bagian penting dari robot humanoid adalah lengan dan tangan robot. Lengan dan tangan robot memiliki peranan yang sangat penting yang dapat menunjang peranan robot humanoid yaitu sebagai alat untuk melakukan interaksi dengan lingkungan sekitar. Fokus penelitian ini adalah untuk membuat lengan robot humanoid FloW yang memiliki 7 derajat kebebasan pada masing-masing lengan. Peneliti telah membuat desain mekanik legan robot 7 DoF yang proporsional sesuai bentuk dan ukuran lengan manusia. Kemudian peneliti dapat menentukan pemodelan kinematikanya dengan menggunakan metode DH Parameter. Sehingga, lengan robot tersebut akan dapat memposisikan End of Effector (gripper) sesuai keinginan. Sistem tersebut disimulasikan pada software simulator V-Rep untuk menguji desain serta pemodelan kinematika yang telah dibuat. Nilai error untuk kinematika maju lengan robot berkisar antara 0,07 hingga 0,52 cm. Sedangkan untuk kinematika mudur sebesar 0,065 hingga 0,076 cm. Dan tujuan akhir, dibuat simulasi dinamik pada lengan robot untuk dapat mengambil dan memindahkan botol.