Kontroller PID telah digunakan selama lebih dari satu abad dalam berbagai bentuk. PID terdiri dari tiga elemen dasar pengendali yaitu proporsional, integral dan derivative. Tiga elemen dasar ini masing – masing memiliki konstanta yang harus ditentukan nilainya. Penentuan nilai ini dapat menggunakan metode lain yang dikombinasikan dengan PID, salah satunya yaitu adalah metode Ant Colony Optimization (ACO). Pengembangan metode PID dengan tuning menggunakan metode ACO ini kemudian disebut dengan PID cerdas. Dalam pengembangan metode PID cerdas atau metode ACO-PID pada projek akhir ini diharapkan output system yang lebih responsif dengan tetap menjaga kestabilan system dari pada system control PID konvensional. Pada projek akhir ini akan dilakukan pembuatan mekanik seperti jungkat – jungkit dengan dua motor brushless pada kedua sisinya sebagai actuator dari system kemudian membuat system untuk mengontrol posisi sudut dengan metode PID-ACO yang dikembangkan pada projek akhir ini menggunakan sensor triple axis MPU6050