Akhir-akhir ini, banyak sekali penelitian yang terfokuskan pada bidang navigasi robot. Robot yang di riset tersebut kebanyakan adalah Humanoid Robot atau robot yang menyerupai manusia. Baik dalam gerakan robot maupun dalam hal pengambilan keputusan yang semakin lama semakin menyerupai manusia. Penilitian ini di fokuskan pada pembuatan sistem kontrol dan navigasi robot humanoid pada platform ROS (Robot Operating System) yang diterapkan pada robot T-FloW. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan teknologi robotika berupa robot humanoid dengan sistem keseimbangan berbasis sensor kemiringan dan mempelajari keadaan lingkungan sekitar sehingga dapat membuat suatu peta yang telah dibentuk melalui titik-titik koordinat yang dihasilkan dari odometri robot, dengan menggunakan Odometri dari Invers Kinematik kaki awalnya robot mengenali kondisi ruangan dengan mengambil data peta ruang sekitar yang kemudian di transformasikan berupa data hasil koordinat. Lalu robot akan berjalan ke lokasi-lokasi tertentu sesuai dengan memperhitungkan jarak antara koordinat lokasi robot dengan lokasi tujuan. Berdasarkan dari hasil perhitungan tersebut robot dapat memutuskan dalam pengambilan Motion Planning untuk mengambil trayektori terdekat antara lokasi robot dengan lokasi tujuan, dengan error Odometri yang dihasilkan 2% untuk setiap perjalanan ke lokasi koordinat tertentu.