Pada Tugas Akhir ini membahas mengenai Kinematika dan kontrol pada lengan robot humanoid T-FLoW. Robot humanoid T-FLoW merupakan robot yang dikembangkan oleh EEPIS Robotic Research Center (ER2C). Lengan robot yang akan dibahas pada proyek akhir ini merupakan bagian dari robot T-FLoW terbaru yaitu robot humanoid T-FLoW 3.0 yang memiliki tujuh degree of freedom yang mana pada desain robot versi lama, lengan robot humanoid T-FLoW hanya memiliki 5 degree of freedom, sehingga perhitungan kinematika memiliki perubahan. Perhitungan Kinematika maju menggunakan bantuan Denavit Hartenberg atau DH parameter sementara perhitungan kinematika balik menggunakan transformasi matriks. Kontrol dilakukan menggunakan PID dengan tujuan agar pergerakan lengan sesuai dengan posisi sudut yang diinginkan. Dengan menggunakan metode diatas, Pergerakan lengan robot humanoid T-FLoW dapat bergerak sesuai posisi sudut maupun posisi kartesian yang diinginkan dengan waktu perpindahan untuk mencapai set posisi selama 0.5 detik dengan akurasi 90%.