Robot manipulator dirancang dari persamaan yang kompleks, dengan tujuan untuk mendapatkan posisi, akurasi dan kecepatan. Robot manipulator industri digunakan untuk melakukan pekerjaan yang sulit, berbahaya dan membutuhkan tingkat ketelitian yang tinggi. Pada penelitian ini, dirancang general purpose arm robot yang memiliki fitur seperti robot industri khususnya industri otomotif. Fokusan dari penelitian ini membahas mengenai kinematika total, yaitu Forward & Inverse Kinematic dengan menggunakan Denavit Hatenberg parameters untuk mendeskripsikan hubungan translasional dan rotasional antara link-link Arm. Berdasarkan persamaan kinematika yang didapat, robot mampu di kontrol menggunakan input sudut pada setiap setiap axis, posisi (x,y,z) dan juga step motor dengan tingkat akurasi yang didapat mencapai 99 %, dengan error yang terjadi di akibatkan pembulatan pada perhitungan kinematika yang didapatkan.