Untuk mendeteksi bola pada KRSBI Beroda yang cepat dan efektif umumnya menggunakan kamera USB webcam yang dipadukan dengan omnidirectional mirror yang dapat mendeteksi dari berbagai arah. Dalam pendeteksian bola dapat digunakan teknik thresholding warna, namun seiring berjalannya waktu jika terdapat perubahan cahaya yang terpapar langsung pada bola, maka hasil thresholding akan menjadi rusak dan membuat pendeteksian bola menjadi kacau, bahkan objek selain bola dapat terdeteksi. Pada proyek akhir ini digunakan metode yang berbeda, yakni sebelum memasuki tahap tracking bola, citra bola yang sudah dikonversi menjadi satu channel dari nilai red space pada frame yang didapat secara realtime diperbaiki dengan mengalikan nilai contrast yang didapat dari keluaran fuzzy sehingga citra bola yang dilakukan proses deteksi tetap baik seperti kondisi bola normal tanpa terkena cahaya dan bola dapat dideteksi dengan mudah dengan akurasi pendeteksian sebesar 80% saat kondisi cahaya lampu berubah.