Robot Guide atau Robot Pemandu adalah robot yang berfungsi untuk memandu manusia mengantarkan ke tempat yang dituju atau memberikan suatu informasi yang diinginkan oleh manusia. Robot Guide telah digunakan di beberapa negara yang ditempatkan pada Bandara dan Museum. Saat ini sebuah kantor pos di Surabaya membutuhkan Robot Guide untuk membantu pelanggan atau pendatang baru pada kantor pos untuk mengirimkan sesuatu atau memberikan informasi yang pengunjung inginkan. Dalam hal tersebut, dibutuhkannya komunikasi antara Robot dengan Manusia. Dengan mendeteksi gestur tangan dari pegunjung yang akan dipandu oleh robot, pengunjung dapat meminta ataupun memberikan perintah pada robot seperti memanggil robot untuk mendatangi pengunjung tersebut atau meminta robot untuk berhenti sejenak. Untuk itu dalam tugas akhir ini, kami membuat sistem deteksi hand-gesture dengan mengambil informasi depth. Proses dimulai dari pengambilan gambar menggunakan kamera kinect yang akan mendapatkan informasi depth. Lalu, dari informasi tersebut akan mendapatkan tubuh manusia. Pada estimasi pose tubuh manusia, dengan mendapatkan body skeleton yang terbentuk dari beberapa titik penting pada tubuh manusia akan menghasilkan gambaran dari pose tubuh manusia. Selanjutnya, pengambilan fitur bentuk dari tangan yang didapat. Metode gesture recognition, yang berfungsi untuk mengamati informasi yang diterima oleh algoritma estimasi gestur manusia. Untuk melakukan hal tersebut, robot akan menangkap urutan gerakan tangan menjadi sebuah deretan frame dan nantinya akan disimpan sebagai suatu pola pada sebuah database array input. Dataset Input Gesture akan dibandingkan dengan database gesture yang telah tersimpan. Sistem ini dapat mengenali gestur tangan dengan memiliki akurasi sebesar 76,7%, gerakan tersebut adalah memanggil, melambaikan tangan, dan berhenti.