Melipat baju adalah salah satu aktivitas sehari hari yang memerlukan waktu dan energi yang banyak sehingga dengan menggunakan alat pelipat baju akan mempermudah pekerjaan tersebut. Pelipat baju biasa pun masih memerlukan campur tangan penuh dari pengguna untuk menggerakkan tiap bagiannya serta bahan yang digunakanpun mudah patah. Oleh karena itu diperlukan sebuah sistem yang dapat mengotomatisasi pelipat baju tersebut dan memiliki bahan yang lebih kuat. Teknik kontrol dibuat bertujuan untuk mengatur kerja motor pada tiap flip agar dapat bekerja secara sekuensial (berurutan). Pada penelitian ini, setting Pulse Width Modulation (PWM) digunakan untuk menentukan posisi flip, dengan mengatur PWM pada setiap motor dengan nilai maksimal saat kondisi flip rising bertujuan untuk mendapat kecepatan maksimal dan mengatur delay PWM pada tiap flip dengan rata rata 0.67s dengan tujuan untuk mengatur sudut putar pada flip. Automatic Clothes Folding Machine dapat melipat baju dengan rata-rata kecepatan lipat 6.6 detik.