Hingga saat ini belum tercatat implementasi sistem autonomous dalam armada penjaga perairan di Indonesia. USV atau Unmanned Surface Vehicle adalah wahana yang dirancang untuk bergerak secara tanpa awak di permukaan air. Pada penelitian ini akan dijelaskan mengenai rancangan sistem Mapping untuk USV dalam judul Unmanned Spy Ship “Area Mapping Based on Trajectory Plan Using Occupancy Grid Mapping” yang mana akan dibuat sebuah kapal USV dengan kemampuan untuk memetakan area yang telah dilewati dengan menggunakan sensor LiDAR dalam melakukan pengintaian objek atau musuh dengan menggunakan logika Occupancy Grid Mapping dan juga memiliki peta berdasarkan koordinat yang diambil melalui data sensor GPS. Hasil dari penelitian ini akan menjadi sebuah contoh implementasi sistem Mapping dengan menggunakan logika Occupancy Grid Mapping pada wahana USV dengan hasil yang menyerupai area sesungguhnya dan dapat menjadi contoh untuk memulai implementasi sistem tanpa awak pada armada kapal penjaga perairan laut di Indonesia.