Autonomous Surface Vessels (ASV), banyak digunakan dalam dunia kemiliteran untuk pertahanan, serta misi-misi lainnya. Sebagai alat militer ASV banyak berperan sebagai kendaraan survei dan alat monitor, aplikasi ASV sebagai kendaraan survei diperlukan karena pertimbangan risiko yang bisa terjadi pada saat misi tersebut berjalan. ASV akan sangat membantu tugas, dan meminimalisir korban di lapangan. Operator cukup memantau dari hasil dari kamera yang dapat dikirimkan dari kendaraan, untuk melihat secara nyata situasi dan kondisi yang terjadi di lapangan, tanpa melibatkan risiko yang mungkin terjadi. Dalam proses pengiringan objek atau object following, diperlukan sistem deteksi objek yang memiliki akurasi yang baik, dan kecepatan proses yang tinggi, maka dipilihlah metode yang simpel dalam pendeteksian objek. Hough Circle Transform adalah metode dalam deteksi lingkaran yang paling umum, yang memiliki tingkat keberhasilan yang tinggi dalam mendeteksi objek. Hasil yang didapatkan dalam menggunakan metode Hough Circle Transform, ASV dapat melakukan proses pengiringan objek dan dapat memotong jarak pada titik referensi selama 11 detik, ASV dapat mengubah arah hadap kapal agar lurus dengan objek selama 4 detik, dari kuadran terluar, dan dengan kecepatan rata-rata proses didapat 8 FPS.