Pada proyek ini dikembangkan kendaraan roda satu yang disebut Uno Wheel. Pengoperasian Uno Wheel cukup mudah untuk bergerak maju dengan mengarahkan badan ke arah depan. Sedangkan, untuk menghentikan Uno Wheel dengan cara mengarahkan badan ke posisi semula. Pada Uno Wheel, kendali keseimbangan hanya dilakukan terhadap satu sumbu kemiringan saja yaitu pitch. Penelitian ini bertujuan untuk memberikan sistem keseimbangan yang dapat bertahan terhadap gangguan berupa berat pengendara yang bervariasi. Pada penelitian digunakan metode kendali untuk menyelesaikan permasalahan tersebut yaitu metode Proportional Integral Derivative-Active Force Control (PID-AFC). Untuk membuktikan bahwa metode PID-AFC dapat memberikan ketahanan keseimbangan terhadap gangguan maka metode ini dibandingkan dengan beberapa metode kendali yaitu PD, PID dan PD-AFC. Percobaan dilakukan terhadap berat pengendara dari 0 kg sampai 90 kg. Percobaan yang lainnya adalah terhadap bidang miring dari 0 dejarat sampai 15 derajat. Berdasarkan hasil simulasi dan pengujian, metode PID-AFC memberikan performa yang paling baik untuk diterapkan pada kendaraan roda satu dalam hal memberikan keseimbangan serta ketahanan terhadap gangguan berupa berat pengendara yang bervariasi dan bidang miring dibandingkan metode PD, PID dan PD-AFC.