Turret merupakan senjata yang bisa bergerak baik secara azimuth maupun elevasi. Sebuah turret yang di pasang di Pitch-Roll Mobile robot bisa di seimbangkan dengan memasukan parameter kemiringan atau tilt dan yaw body mobile robot dengan menggunakan IMU dan sensor kompas, yang dimana nantinya ketika berjalan, mobile robot bisa mengikuti pola permukaan tanah, namun pada cannon tetap fokus untuk mengunci sasaran. Peniliti terdahulu [2] pada kontrol PID turret belum di integrasi dengan moile robot. Pada penelitian ini akan di kembangkan kontrol adaptif pitch based gain schedulle pada UGV mobile robot, yang dimana mobile robot melewati daerah adaptif sedangkan pada turet mampu menahan posisi awalnya. Kemudian pengujian pada turret dilakukan simulasi dan aktual, pada pengujian simulasi menggunakan SIMULINK bertujuan untuk mengethui respon sudut azimuth dan elevasi, sedangkan pada penempatan COG (Center of Gravity) dilakukan dengan menggunakan inventor. Selanjutnya adalah membuat prototype turret yang di uji pada mobile robot. Dari penilitian di dapatkan respon sudut azimuth baik secara simulasi maupun aktual mampu mengikuti referensi dengan baik dengan error pada pengujian aktual <5 derajat, sedangkan pada pengujian sudut elevasi secara simulasi mampu mengikuti referensi dengan baik, sedangkan pada pengujian secara aktual terdapat error yang lumayan besar dengan selisih error <10 derajat, besarnya perbedaan pada hasil sudut elevasi simulasi dengan aktual di sebabkan pada simulasi laras atau gun dianggap ideal, untuk laras pada aktual masih terdepat selisih error pada penempatan COG pada poros sehingga laras masih sedikit terpengaruh gravitasi.