Ada banyak macam jenis robot yang menyerupai manusia atau humanoid robot, salah satunya adalah robot sepakbola menyerupai manusia atau humanoid robot soccer yang telah memiliki wadah dan kompetisi bergengsi di dunia yang dinamakan RoboCup. Masalah yang dominan adalah tentang bagaimana membuat robot ini dapat berjalan ditempat diatas lapangan beralas rumput sintetis yang akan diadaptasi dari cara berjalan selayaknya manusia. Salah satu cara untuk mendapatkan gerakan berjalan diawali penggunaan metode Inverse Kinematics untuk memudahkan pengaturan putaran setiap derajat kebebasan. Humanoid Soccer Robot juga harus dapat beradaptasi dengan permukaan alas lapangan yang berupa rumput sintetis tersebut. Dengan adanya permasalahan ini dibuatlah sebuah sistem kontrol berupa pembuatan Control Walking Trajectory System During Locomotion yang dapat digunakan terhadap keststabilan Robot saat berjalan ditempat. Pembentukan Control Walking Trajectory System during locomotion ini ditambahkan dengan proses kontrol PID pada masing masing servo robot dengan melangkahkan kaki kedepan disaat robot akan terjatuh . Pada penelitian ini dilakukan pengujian terhadap phase robot saat SSP (Single Support Phase) dan DSP (Double Support Phase). Pada penambahan kontrol ini membuat robot menjadi seimbang dalam koordinat sumbu X .