Middle Size Robbot Soccer merupakan salah satu ajang pada kompetisi robot internasional (Robocup) yang menguji kemampuan robot dalam bidang komputer visi, kontrol dan bidang lainya yang menunjang robot dalam bermain sepak bola secara otomatis. Dalam perkembangannya, peraturan pada ajang kompetisi ini terus diperbarui untuk meningkatkan kualitas robot yang bertanding, salah satu contohnya adalah lapangan yang digunakan semakin meluas. Keterbatasan dalam pemetaan lingkungan sekitar oleh robot menjadi isu mengingat tingkat akurasi pemetaan berkurang akibat dari lapangan yang luas. Dengan mengimplementasikan sistem Distributed Sensing pada robot, maka setiap robot dapat saling berbagi informasi mengenai objek yang berada di sekitarnya, yaitu bola, obstacle, posisi dan orientasi dari robot itu sendiri. Informasi yang didapatkan dari beberapa robot kemudian diolah untuk pengelompokan dan estimasi setiap objek. Hasil pengujian menunjukan distributed sensing yang dibuat memberikan gambaran keadaan lapangan secara menyeluruh dan real time.