Robot humanoid atau robot yang dibuat menyerupai bentuk tubuh manusia merupakan robot yang memiliki dua buah kaki dan dua buah tangan sebagai alat geraknya. Untuk mendapatkan keseimbangan ketika berjalan, robot harus mampu beradaptasi dengan kondisi lingkungan. Permasalahan dalam membuat robot humanoid adalah sulit dalam mengontrol robot berjalan pada bidang miring.Proyek akhir ini membahas mengenai penerapan sitem kontrol keseimbangan berjalan pada humanoid robot dancing ERISA (EEPIS Robot Dancing Sense Of Art). Penerapan kontrol keseimbangan berjalan ini bertujuan agar robot ERISA dapat berjalan pada bidang yang tidak rata dan diharapkan robot ERISA tidak mudah untuk terjatuh. Untuk mengatasi hal tersebut maka pada proyek akhir ini di gunakan Tilt Sensor analog untuk mengukur kemiringan atau nilai titik COG dari robot. Dari nilai kemiringan robot tersebut dapat diketahui kondisi keseimbangan pada robot. Apabila nilai COG dari robot berubah maka sistem kontrol ini dapat merespon sehingga robot mampu menjaga keseimbangannya. Dengan mengimplementasikan sistem kontrol keseimbangan pada robot ERISA membuat robot menjadi adaptif terhadap perubahan lingkungan. Tingkat keberhasilan dari sistem ini adalah 90%, hal ini dibuktikan dari 10 kali pengujian robot hanya mengalami kegagalan 1 kali. Dan Pengujian ini dilakukan pada bidang miring dengan kemiringan mencapai 10°.