Robot merupakan alat yang dikembangkan dengan pesat dewasa ini. Salah satu jenis robot itu adalah robot bekaki 4 (Quadruped). Permasalahan yang sering timbul pada robot berkaki 4 ini adalah ketika melakukan aksi untuk mendekati,menjauhi atupun wall follower yang terlalu lama apabila harus melakukan aksi putar badan robot. Ini akan mengakibatkan pergerakan robot tidak fleksibel dan terlalu memakan waktu dalan melakukan suatu tindakan. Jenis sensor jarak yang digunakan adalah sesor Lidar(Light Detection And Ranging).Data dari sensor ini akan diolah menggunakan metode fuzzy dengan menyesuaikan kondisi-kondisi jarak pada ruang yang akan digunakan sebagai rule dalam proses perhitungan fuzzy.Untuk menghasilkan pergerakan yang cepat dan fleksibel,robot harus mampu berjalan secara omnidirectional. Untuk menjawab masalah diatas, diperlukan sebuah inovasi baru yang akan menjadi solusi dari masalah tersebut. Dengan mengacu pada pengolahan data dari sensor Lidar yang berupa jarak ruang disekitar robot secara 360 derajat, maka data tersebut diolah dengan metode fuzzy yang dapat menentukan titik trajectory robot. Untuk menghasilkan proses heading secara omnidirectional maka algoritma fuzzy dimana nilai dari jarak per derajatnya akan dibandingkan dengan yang lain,kemudian akan diketahui dimanakan letak dari object dalam ruangan tersebut,sehingga robot dapat mengerti posisi dari object di dalam ruangan yang nanti akan menjadi sudut acuan robot dalam berjalan secara omnidirectional .Hasil dari penelitian ini adalah robot mampu bergerak secara omnidirectional dengan acuan titik koordinat yang didapat dari pembacaan sensor atau input yang diberikan secara manual untuk heading robot.