Balancing robot yang diajukan pada tugas akhir ini yaitu balancing robot yang dapat seimbang ketika mengikuti garis (line following) dan ketika berjalan di bidang miring dengan hanya menggunakan dua roda di sisi kanan dan kiri. Keseimbangan robot ini sendiri menggunakan kontrol logika fuzzy untuk mempertahankan robot berdiri tegak. Kontrol mengikuti garis sendiri menggunakan kontrol PD (Proportional Derivative). Ketika berjalan di bidang miring robot menggunakan kontrol PID dari input rotary encoder yang outputnya berupa error sudut yang dapat mengubah setpoint robot menjadi condong sehingga robot dapat menaiki bidang miring. Dengan menggunakan metode logika fuzzy, robot dapat berdiri seimbang dengan rata-rata error sudut ±2 derajat. Respon keseimbangan ketika robot berjalan mengikuti garis dengan nilai KpL=10 dan KdL=80 berbentuk kurva S dengan jarak tepi ke titik tengah 10cm di bidang datar hasilnya yaitu robot dapat seimbang dengan error maksimal 3 derajat dan dengan rata-rata kecepatan robot sebesar 12,9 cm/s. Respon keseimbangan ketika robot berjalan mengikuti garis lurus dengan nilai nilai KpL=10 dan KdL=80 di bidang miring dengan nilai nilai Kpd=0,7, Kid=0,09 dan Kdd=0,2 hasilnya yaitu robot mencondongkan bodinya rata-rata 15 derajat ketika berjalan di bidang miring sepuluh derajat dan mencondongkan bodinya rata-rata 22 derajat ketika berjalan di bidang miring duapuluh derajat.