EEPIS Robotics Research Center (ER2C) telah membangun sebuah robot humanoid yang disebut T-FLoW dengan ukuran remaja dan memiliki 38 sendi yang menyebar ke seluruh tubuh. T-FLoW memiliki sendi yang menyerupai sendi utama pada manusia untuk dapat bergerak seperti manusia. Dalam tugas akhir ini, T-FLoW akan mengadaptasi salah satu perilaku manusia yaitu perencanaan sistem keseimbangan selama penggerak. Sistem keseimbangan membutuhkan beberapa komposisi seperti kinematika dan analisa dinamika. Analisa kinematik (kinematika maju dan terbalik) diselesaikan dengan menggunakan pendekatan baru dalam robot humanoid. Analisa dinamik digunakan untuk mengetahui karakteristik robot. Analisa dinamika dapat didekati dengan banyak cara sebagai model penyederhanaan. penyederhanaan dalam analisa dinamis dikenal sebagai kuasi dinamis. Untuk desain dan analisa dinamika dalam robot humanoid T-FLoW digunakan pendekatan kuasi dinamis dengan metode zero moment point. zero moment point multibody disederhanakan menjadi model pendulum terbalik linier tunggal, tetapi pada T-FLoW menggunakan pendekatan baru dengan model pendulum terbalik linier tiga yang mewakili bagian tubuh robot seperti bagian kepala, bagian badan, dan bagian kaki. Sistem keseimbangan pada T-FLoW menggunakan pendekatan sistem kontrol MIMO berdasarkan model pendulum terbalik linier tiga dengan metode kontrol PID atau metode kontrol lainnya yang diperlukan. Dari hasil simulasi dan eksperimen menunjukkan bahwa hasil robot saat menggunakan sistem keseimbangan tetap dalam kondisi stabil selama bergerak.