Pengembangan kursi roda memang sangat diperlukan untuk membantu para pengguna meningkatkan mobilitas mereka. Pengembangan yang dimaksud seperti penambahan fitur-fitur yang dapat meningkatkan nilai guna sebuah kursi roda. Sebelumnya ada beberapa pengembangan kursi roda yang telah dilakukan oleh mahasiswa Teknik Mekatronika di PENS. Contohnya, kursi roda berdiri dan kursi roda mendaki tangga. Dari kedua kursi roda tersebut ditemukan beberapa hal yang perlu diperhatikan seperti pemilihan material agar kursi roda tidak terlalu berat, pemilihan aktuator yang tepat sehingga menghasilkan respon yang sesuai, faktor slip pada kursi roda mendaki tangga, dan mekanisme keseimbangan tempat duduk baik secara mekanik maupun kontrol. Pada pengembangan ini dibuatlah kursi roda dengan kemampuan berdiri dan mendaki tangga namun pada mekanisme mendaki tangga menggunakan mekanisme tracked-wheel karena dianggap lebih optimal untuk berjalan di atas anak tangga. Pada penelitian ini lebih berfokus pada kendali keseimbangan kursi roda terhadap tracked-wheel yang berjalan di atas tangga. Kendali keseimbangan ini berfungsi sebagai pengaman pengguna agar tidak jatuh ke depan. Untuk kendali keseimbangan memanfaatkan kendali PID yang memiliki konstruksi sederhana namun memiliki respon yang dapat diandalkan. Pada kendali keseimbangan ini menggunakan nilai konstanta Kp=2200, Ki=0.8, dan Kd=1 karena memiliki respon terbaik dan dari hasil pengujian didapatkan hasil bahwa error kemiringan tidak lebih dari 4°.