Middle Size League (MSL) adalah salah satu divisi yang ada dalam kompetisi Robocup. Robocup merupakan organisasi peneliti internasional yang berfokus pada pengembangan robot soccer. Organisasi ini bertujuan untuk membangun sebuah tim robot soccer dan akan dipertandingkan dengan pemenang world cup tahun 2050. ERSOW adalah salah satu robot soccer beroda yang masuk dalam divisi MSL. Robot ini masuk pada divisi MSL dengan kemampuan menendang yang masih menggunakan metode trial and error serta belum memiliki acuan metode yang pasti, sedangkan kemampuan untuk melakukan mekanisme tendangan merupakan hal dasar yang harus dimiliki oleh robot soccer. Oleh karena itu, fokus penelitian pada proyek akhir ini adalah untuk meningkatkan akurasi dan mengontrol power shooting dalam menendang bola, agar robot dapat melakukan pengambilan keputusan ketika melakukan proses tendangan datar dan lambung dengan kekuatan tendangan bervariasi yang dikontrol dengan Fuzzy Logic Controller. Metode ini bertujuan untuk meningkatkan akurasi tendangan supaya bola bisa jatuh di titik yang ditentukan. Pemberian dua input yang terdiri dari jarak tujuan bola dan jarak lawan dengan robot akan menghasilkan power tendangan dan sudut tendangan yang digunakan sebagai output-nya. Kekuatan tendangan sendiri dibagi menjadi lima variasi yang berbeda. Tendangan pertama Very Fast dimana menggunakan tegangan antara 469V-500V. Fast menggunakan tegangan antara 300V-475V. Medium menggunakan tegangan antara 250V-425V. Slow menggunakan tegangan antara 175V-300V. Dan Very Slow menggunakan tegangan antara 150V-250V. Akurasi tendangan mencapai titik yang dituju mencapai 98% tingkat keberhasilannya dan error didapatkan karena faktor lain.