Untuk melakukan navigasi pada lingkungan yang belum diketahui, sistem pada mobile robot perlu mengetahui letak posisinya pada lingkungan tersebut. Sehingga mobile robot dapat melakukan penentuan keputusan yang akan diambil setelahnya dan sistem juga harus mampu dalam memperkirakan bentuk dari kondisi lingkungan. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) merupakan sebuah teknik yang digunakan oleh mobile robot untuk membangun peta dari suatu ruangan atau area yang sedang dijelajahi. Pada proyek akhir ini, dibuat simulasi visualisasi untuk memetakan posisi dan lokalisasi pada mobile robot dalam suatu ruangan. Paket data yang dikirim oleh robot berisi data jarak dan sudut yang didapatkan dari sensor laser range finder tipe Hokuyo URG 04LX UG01. Dimana data jarak yang dihasilkan akan terus menerus dikirimkan untuk menentukan posisi dari robot. Berdasarkan hasil penelitian, pengukuran jarak oleh sensor laser range finder menunjukkan prosentase keberhasilan sebesar 100%. Kemudian untuk mendapatkan orientasi robot juga menunjukkan prosentase keberhasilan sebesar 100%. Dalam membaca dan menggambarkan bentuk halangan oleh sensor laser range finder, prosentase keberhasilannya sebesar 100%. Selanjutnya pembentukan peta oleh mobile robot telah membentuk koordinat lokal dengan prosentase keberhasilan sebesar 100% pula.