Zaman yang semakinberubahkebutuhanakan motor listrik yang handal,effisen,kecepatandan torsi yang tinggisertaperawatan yang murahsemakinmeningkat.Salahsatupenggerak yang seringdigunakanadalah motor BLDC (Brushless DC).Motor BLDC merupakan motor synchronous 3 fasa yang prinsipkerjanyamenggunakantegangan DC sebagaisumbernya.Hanyasajateganganinidikonversimenjaditegangan AC 3 fasamenggunakaninverter.Terdapat 2 metode yang seringdigunakanuntukmengaturpenyulutanpada inverter yaitumethode trapezoidal (six-step) dan PWM sinusoidal.Sedangkanpengaturanmetode trapezoidal terdapat 2 jeniskomutasiyaitudengankomutasi 120⁰.dan 180⁰.Untuk komutasi 120⁰arus yang mengalirtidakkontinyukarenaharusmenungguselama 60⁰ untukmelakukaneksitasiberikutnya .Untukmetode trapezoidal denganmenggunakankomutasi 180⁰ masihjarangdigunakankarenalebihkompleksdaripadakomutasi 120⁰ namunpengaturandengankomutasiinimemilikipotensiuntukmendapatkantegangan output yang lebihbaikdaripadakomutasi 120⁰.Fokustugasakhiriniadalahmembahasimplementasipengendalian BLDC motor dengaanmetode trapezoidal (six step) dengankomutasi 180⁰ menggunakan STM32F4 dan sensor hall sebagaialatdeteksiuntukmengubahkomutasidaripengendali .Dalamtugasakhirinidikhusukanuntukmembuat inverter 3 phase denganmetode trapezoidal