Penelitian ini melaporkan penggunaan sensor IMU dan satu set rotary encoders untuk mendeteksi slip dari 3 jenis sistem kemudi robot mobile yang berbeda. Kehadiran slip ditentukan dengan membandingkan kecepatan putaran ban dan kecepatan rolling bebas. Sebuah roda pengaman roda 0WS, dua roda kemudi depan 2WS, dan roda empat depan / kemudi belakang sistem robot mobile 4WS digunakan dalam pekerjaan ini. Selama gerak translasi ke depan, kecepatan robot mobile dapat diukur dengan menggunakan sensor IMU dan rotary encoders yang terpasang pada roda atau rod kemudi. Perbedaan kecepatan yang terukur antara sensor ini menunjukkan adanya penyaradan. Ketika robot melakukan gerakan balik, tingkat yaw diukur dari kedua sensor juga dapat dibandingkan untuk mengamati penyaradan yang menunjukkan baik understeer atau over steer. Perhitungan SSMR dan Ackermann digunakan untuk menyelidiki gerak 0WS dan robot mobile 2WS / 4WS masing-masing.