Humanoid robot adalah robot yang dibuat berdasarkan struktur tubuh manusia. Salah satu bagian penting dari robot humanoid adalah lengan. Lengan robot memiliki peranan yang sangat penting yaitu sebagai alat untuk melakukan interaksi dengan lingkungan sekitar. Untuk dapat berfungsi secara optimal, diperlukan kontrol yang sesuai pada pengendalian lengan robot. Salah satu metode kontrol yang dapat digunakan adalah visual servoing. Dengan metode ini, lengan robot dapat dibuat untuk bergerak mengikuti suatu benda berdasarkan informasi visual yang didapat layaknya manusia. Fokus dari penelitian ini adalah untuk membuat sistem kontrol berbasis visual servoing pada lengan robot FLoW. Lengan robot FLoW memiliki 5 derajat kebebasan (degree of freedom) dengan motor penggerak dynamixel Pro H54-100-S500-R dan H42-20-S300-R. Sebagai end of effector, pada ujung lengan robot ditambahkan sebuah gripper dengan motor penggerak dynamixel MX-106. Untuk mendapatkan informasi visual yang diinginkan, digunakan sensor berupa dua buah kamera yang dipasang secara Stereo. Sistem kontrol yang dibuat sudah mampu mengontrol gerakan lengan robot agar dapat menjangkau benda berdasarkan warna yang sudah ditentukan. Nilai error untuk kinematika lengan robot berkisar antara 0.01 - 3 cm. Sedangkan untuk ekstraksi koordinat benda menggunakan kamera stereo memiliki nilai error sebesar 0 - 9 cm.