Robot humanoid semakin dikembangkan agar dapat melakukan tujuan tertentu untuk meringankan pekerjaan manusia. Penelitian dan pengembangan sistem operasi khusus untuk robot juga sudah mulai banyak dikembangkan. Robot Operating System (ROS) adalah platform pengembangan aplikasi tren robot yang menyediakan berbagai fitur seperti message passing, komputasi terdistribusi, code reusing, dan lain sebagainya. ROS menyediakan layanan sistem operasi standar seperti abstraksi hardware, low-level device control, implementasi fungsi-fungsi umum dan manajemen paket data. EEPIS Robotics Research Center (ER2C) saat ini sedang mengembangkan robot yang diberi nama T-FLoW. Pengembangan meliputi mekanik, kontrol, performa dan komputasi. Salah satu tujuan ER2C PENS mengembangkan T-FLoW adalah untuk berpartisipasi dalam even Internasional Robocup. Tugas akhir ini memiliki dua buah tujuan utama. Pertama, untuk mengembangkan dan mengimplementasikan ROS framework pada robot humanoid T-FLoW. Kedua, untuk dapat melakukan salah satu challenge Robocup yakni melompat. Implementasi ROS Framework pada Robot T-FLoW sudah dapat berjalan dengan baik. Framework yang telah diimplementasikan pada Robot T-FLoW adalah servo controller, visualisasi dengan RViz, simulasi dinamik dengan V-Rep dan motion. Pada framework servo controller, pengiriman dan pengaksesan feedback data servo dapat dengan lebih mudah dilakukan sekaligus dan realtime. Pada framework visualisasi, model robot yang dibuat sudah cukup merepresentasikan robot aslinya dengan mengabaikan parameter-parameter dinamik. Pada simulasi dinamik dengan V-Rep, pembuatan simulasi melompat pada robot T-FLoW dilakukan secara mandiri diluar ROS framework. Namun sudah dapat diintegrasikan dibawah ROS sebagai rosnode. Setelah melakukan simulasi, spesifikasi yang dibutuhkan untuk robot T-FLoW agar dapat melompat yaitu 72 Nm torque, 1.8000e+02 deg/s upper velocity limit, dan 0.91 secs time. Ketinggian terbaik yang didapatkan adalah saat takeoff 0.5847 m dan saat landing 0.5616 m. Sehingga dapat melompat sebesar 0.231 m atau 2.31 cm. Implementasi melompat saat ini tidak dilakukan sebab terdapat keterbatasan mekanik dan belum dibuat kontrol untuk melakukan motion melompat. Sementara torsi motor saat ini yang digunakan masih terlalu kecil yakni hanya 8.4Nm.