Path tracking adalah metode yang digunakan untuk mengatur pergerakan robot agar mampu bergerak sesuai path atau jalur yang telah dibuat. Beberapa peneliti telah melakukan penelitian tentang metode path tracking yang menggunakan metode IMU Odometry. Metode IMU Odometry merupakan metode penggabungan dari sensor AHRS dengan Odometry. Metode Odometry untuk menghasilkan titik koordinat, jarak, dan arah hadap. Namun pada kenyataannya, sering terjadi selip dari sensor rotary encoder pada Odometry yang menyebabkan kesalahan posisi dan arah hadap pada robot, sehingga perlu sebuah penyelesaian untuk mengatasi permasalahan tersebut terutama pada robot omnidirectional yang masih menggunakan rotary encoder sebagai acuan dalam menentukan perpindahan dan heading robot. Penelitian ini menggabungkan Attitude and Heading Reference System (AHRS) dari sensor Inertia Measurement Unit (IMU) untuk mengompensasi kesalahan Odometry, dimana kedua metode ini digabungkan dengan Kalman Filter. Diperoleh hasil dari Odometry memiliki nilai rata-rata RMSE yang terkecil yaitu 0,65% dengan kecepatan 25% dutycycle dan RMSE AHRS nilai rata-rata yang terkecil yaitu 21,66% dengan kecepatan 100% dutycycle. Hasil penggabungan Odometry dan AHRS dengan Kalman Filter nilai rata-rata RMSE terkecil yaitu 2,21% dengan kecepatan 25% dutycycle.