Perkembangan teknologi Computer Numerical Control (CNC) berkembang luas pada industri manufaktur, baik untuk keperluan cutting, engrafing, maupun drawing. Penggunaan CNC juga tidak terlepas dari dukungan software desain terkomputerisasi yakni Computer Aided Design (CAD) dan Computer Aided Manufakturing (CAM). Dalam dunia Industri, motor stepper umumnya digunakan sebagai penggerak mesin CNC. Kebanyakan motor stepper didesain untuk sistem kontrol open-loop dimana adanya gangguan (disturbance) dari luar dapat menyebabkan terjadinya error. Pada penelitian ini telah dilakukan pembuatan desain dan implementasi mesin CNC penggambar motif pada mug dengan sistem kontrol closed-loop menggunakan DC motor. Hadirnya feedback yang didapat dari sistem closed-loop diharapkan dapat menambah keakurasian, meminimalisir error, serta mempercepat kinerja pada sistem secara keseluruhan. Sistem ini dapat menggambar pada objek yang berbentuk silinder. Adapun langkah dalam membuat alat ini antara lain: perencanaan mekanik, perencanaan hardware, perencanaan software dan integrasi sistem secara keseluruhan serta implementasi metode kontrol PID. Pada pengujian sensor didapatkan hasil yang baik dengan error pembacaan ADC dari sensor sebesar 0.1%. Sistem ini, dapat menggambar basic shape (persegi, persegi panjang, serta lingkaran). Permasalahan alat ini adalah tidak dapat menggambar dengan baik, utamanya pada menggambar lingkaran dikarenakan kurang sempurnanya pada sistem mekanik, gangguan gaya gesek dari tekanan spidol serta gangguan gaya gravitasi. Penggunaan metode PID untuk sistem ini tidak memberikan pengaruh yang berarti seperti gangguan gaya gravitasi dikarenakan kontrol PID bersifat linier.