Dalam pengembangan robot humanoid, konstruksi yang ringan dan efisiensi energi memainkan peranan yang penting. Aplikasi dari Metode Computer-aided engineering (CAE) dalam proses pengembangan adalah salah satu kemungkinan untuk mencapai reduksi beban yang sesuai. Tugas akhir ini menjelaskan tentang desain kaki pada robot humanoid FLoW 2. Kaki merupakan bagian yang penting dalam pengembangan robot humanoid. Karena kaki adalah bagian utama yang digunakan untuk berdiri dan berjalan. Dimana kaki akan menopang beban pada seluruh tubuh robot. Maka dibutuhkan perancangan yang tepat untuk mendapatkan struktur kaki yang kokoh, seperti dengan metode Finite Element Analysis (FEA) dengan perhitungan besar nilai gaya atau momen inersia yang bekerja pada setiap sambungan kaki dan analisis pembebanan struktural. Metode topology optimization juga di implementasikan untuk mereduksi berat dari struktur yang dihasilkan dalam proses desain. Dari penelitian ini dapat direalisasikan desain kaki robot FLoW 2 dengan range of motion dapat menyerupai gerakan berjalan manusia dan memiliki nilai displacement pada struktur sebesar 0.1304 mm. Struktur kaki yang dihasilkan juga memiliki faktor keamanan (factor of safety) dapat menahan 9.638 kali pembebanan kritis yang diberikan pada struktur kaki pada pose berjalan.