Buku tugas akhir ini membahas analisa keseimbangan robot humanoid “Teen-sized Flow”. Robot humanoid “Teen-sized Flow” merupakan robot berbentuk menyerupai manusia dengan tinggi total 110cm. Robot humanoid tesebut memiliki 22 sendi dan total massa 12 Kg. Dalam tugas akhir ini, penulis menjelaskan bagaimana proses analisa keseimbangan menggunakan pendekatan Zero Moment Point (ZMP). Sistem analisa keseimbangan tersebut menggunakan Center of Mass (CoM) sebagai parameter utama di dalamnya. Analisa keseimbangan dilakukan dengan menjaga CoM dan ZMP untuk selalu berada dalam area ideal keseimbangan yang disebut daerah Support Polygon Area robot. Analisa keseimbangan tersebut diimplementasikan pada gerakan berdiri dan berjalan pada robot humanoid. Terdapat 2 jenis model berjalan yang berhasil dibangkitkan dalam buku tugas akhir ini, yakni model berjalan dengan pola 4 step dan model berjalan dengan pola 6 step. Selanjutnya, penulis juga mengamati karakteristik model berjalan yang diimplementasikan tersebut melalui simpangan dan percepatan yang timbul pada saat robot melakukan gerakan berjalan. Pengujian dilakukan dengan memberikan trajectori gerakan dasar berdiri dengan kedua model. Hasil yang didapatkan berupa pada kondisi berdiri didapatkan lokasi PCoM pada sumbu x = -0.349 mm, y = 5.559 mm, z = 496.701 mm dan luas wilayah support polygon sebesar 378cm2. Penulis juga mendapati bahwa pada robot humanoid “Teen-sized Flow” sangat sesuai jika menggunakan model berjalan 6 pose dengan lebar langkah sebesar 40mm.