Perkembangan serta kemajuan teknologi yang semakin pesat dewasa ini menjadikan manusia cenderung lebih inofatif dan eksploratif untuk menciptakan sebuah perangkat atau sistem yang memiliki kemampuan dengan misi tertentu. salah satu bentuk karya nyatanya adalah dengan berkembangnya keahlian serta ilmu pengetahuan di sektor robotika. Untuk mewadahi passion serta keahlian dalam pengembangan di bidang robotika tersebut banyak lembaga atau institusi profit maupun non profit yang menjembatani hal tersebut. Salah satunya dengan diadakannya Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI). Pada ajang perlombaan KRPAI ini devisi robot berkaki enam lebih populer dari semua devisi yang ada. Namun tingkat kecelakaan robot saat berlaga masih terbilang sangat tinggi. Hal ini dikarenakan robot susah untuk mengenali dinding yang ada disekitar sehingga mudah terbentur oleh dinding arena. Untuk pengendalian respon dari robot berkaki enam ini terbilang cukup sulit khususnya dalam masalah menghindari dinding arena yang ada. Response yang stabil untuk penghindaran ini sangat dibutuhkan agar robot berkaki enam tidak mudah tertabrak dengan dinding arena pada lintasan, yang mana hal ini dapat menimbulkan resiko kerusakan pada robot.. Oleh karena itu, dalam proyek akhir ini penulis ingin merancang suatu sistem kontrol serta menyempurnakan fungsi dari robot berkaki enam agar memiliki kemampuan pehindaran terhadap dinding arena pada lintasan perlombaan dengan lebih baik dan respon yang cukup stabil. Hasil yang didapatkan Robot dapat menghindari halangan selama proses menuju posisi target dengan tingkat keberhasilan menghindari halangan sebesar 90% dengan pencapaian posisi akhir robot dalam mencapai target mengalami error sebesar 10%.