Pada penelitian ini dibahas mengenai pemodelan kinematika lengan robot humanoid Teen-sized FLoW. Robot ini memiliki tinggi 100 cm. Lengan robot humanoid Teen-sized FLoW menggunakan konsep serial manipulator dengan 7 derajat kebebasan (degree of freedom) pada setiap lengannya. Secara terperinci, setiap lengan robot memiliki 3 derajat kebebasan yang terletak pada bahu, 1 derajat kebebasan pada siku dan 3 derajat kebebasan pada pergelangan tangan. Pemodelan kinematika yang dilakukan dalam penelitian ini antara lain yaitu forward kinematic dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg parameter dan inverse kinematic dengan menggunakan bingkai referensi yang berada pada workspace lengan untuk mendapatkan solusi yang tunggal. Algoritma pemilihan solusi dengan optimasi energi dan nilai sudut yang sesuai dengan gerak manusia digunakan untuk membangun sebuah gerakan menyerupai manusia. Sedangkan untuk pergerakannya, digunakan metode trajectory planning. Titik referensi robot (global reference) dianggap tetap atau tidak bergerak sehingga tidak mempengaruhi persamaan kinematika lengan. Dari penelitian ini, dihasilkan model kinematika dan pergerakan lengan robot dengan pergerakan menyerupai manusia. Hasil implementasi kinematika lengan robot ini cukup akurat dengan RMSE = 10.3782 mm.