Banyak penelitian tentang penggunaan pola berjalan binatang pada robot quadpod seperti cheeta, kucing dan lain-lain. Masalah besar yang sering muncul adalah bagaimana membuat robot berkaki empat ini berlari kencang dan menjaga kestabilannya. Ketidakstabilan robot membuat sensor visual seperti Camera, Thermal sensor dan berbagai sensor yang digunakan untuk mendapatkan gangguan yang signifikan. Dengan masalah ini, Pada tugas akhir ini membuat sebuah sistem berfokus pada strategi berjalan hewan yang di tanamkan pada pola berjalan robot berkaki empat untuk mengurangi ketidakstabilan body robot . Untuk mencapai koordinat tiap-tiap kaki digunakan metode Inverse Kinematika. Walking Trajectory System akan diterapkan pada Gait dimana 2 kaki mendukung dan 2 kaki mengayunkan secara bersamaan saat berjalan. Algoritma ini akan ditambahkan pada (Tranfer Phase) kaki berayun dari PEP (Posterior Extreem Position) ke AEP (Asterior Extreem Position) dengan mengoptimalkan pola transisi berjalan diharapkan dapat mengoptimalkan kestabilannya. Data kestabilan akan ditunjukkan dengan output dari IMU dalam bentuk grafik roll dan pitch.